机器人课件-机器人控制.ppt

5.2.2单关节稳态误差 误差传递函数 1.如果输入信号为单位阶跃信号，则 2.如果输入信号为单位斜坡信号，则 3.如果在关节处加一个干扰力矩,则方框图为 如果给系统加上一个幅值为T的阶跃力矩干扰,则系统的稳态误差为: 5.3多关节机器人的控制方法 5.3.1传感器反馈控制 5.3.2记忆-修正控制 内存 T 数字微分 内存 D/A 机器人控制系统 A/D 5.3.3 自适应控制 机器人动力学 可调整的反馈增益 自适应机构 参考模型 输入 输出 5.3.4 机器人的力控制 5.3.5顺应控制 顺应控制本质上也是力与位置混合控制.一类为被动式顺应控制(RCC),一类为主动式顺应控制 5 机器人控制 5.1 概述 5.2 单自由度机器人的控制 5.3 多关节机器人的控制方法 5.1 概述 构成机器人控制系统的要素主要有：计算机硬件系统及控制软件；输入／输出设备；驱动器；传感器系统。它们之间的关系如图所示： 5.1.1机器人控制的特点 1.机器人的控制与机构运动学和动力学密切相关. 2.机器人系统是一个多变量强耦合的控制系统. 3.多数机器人控制系统中都含有非最小相位系统. 4.机器人的数学模型是一个多变量、强耦合、非线性时变系统模型。 5.采用混合控制方式 6.机器人控制系统必定是计算机控制系统 7.存在“最优”问题. 5.1.2机器人的控制方式 工业机器人的控制