机器人课件-位置描述和齐次变换.ppt

3.1刚体位姿描述和坐标变换 3.1.1位置的描述和坐标平移 1).位置的描述(位置矢量) 2).坐标平移 3.位姿描述和齐次变换 3.1.2姿态的描述和坐标旋转 1).姿态的描述(旋转矩阵) Pxyz=R·PUVW 由矢量分量的定义有 如果OUvw坐标系绕Ox轴转动α角,变换矩阵Rx,α称为绕Ox轴旋转α角的旋转矩阵，即： 2).坐标旋转 3.1.3位姿描述和坐标变换 1).位姿的描述(固接坐标系) 刚体B的位姿可由坐标系｛B｝来描述，即： 2).一般变换 3).手爪坐标系 Z轴－接近矢量a Y轴－方位矢量o X轴－法向矢量n n=o×a 手爪的方位由旋转矩阵R所规定 手爪的位姿由四个矢量{n，o，a，p｝来描述，记为 例1： 3.2齐次坐标和齐次变换 3.2.1齐次坐标 齐次坐标是用n+1维坐标来描述n维空间中的位置，其第n+1分量（元素）称为比例因子。 不同时为零的任意四个数(X1,X2,X3,X4)称为三维空间的齐次坐标。 性质： （1）（2） 复合变换式 3.2.2齐次变换矩阵 例2:试用齐次变换的方法求解例1中的AP 3.2.3齐次变换矩阵的物理解释 齐次变换矩阵 描述了坐标系{B}相对于坐标系 {A}的位置和方位。 的第四列矢量描述{B}的原点相对于{A}的位置; 其他三个列矢量分别代表{B}的三