4.8根轨迹法的串联迟后校正.pptVIP

* * 4.8 根轨迹法的串联迟后校正 串联超前校正虽然能改善系统的动态性能， 但是对开环放大倍数没有多少改善， 不一定能 满足稳态误差的设计指标。 这时可采用串联迟后 校正。 它能在不改变原有动态性能的条件下， 提 高系统的开环放大倍数 ， 从而减小稳态误差。 串联迟后校正环节的传递函数为 ， 限制条件： 1 和 的值都很大； 2 3 的值很大。 ； 4.8.1 附加开环偶极子的作用 串联迟后校正是在原系统中增加一个开环零点 和一个开环极点 。 它们的特点： 1 和 十分接近， 都在实轴上靠近原点处； 2 在右， 在左， 与超前校正恰好相反； 3 的值很大。 不难看出， 串联迟后校正给原系统增加了 一对靠近虚轴的开环偶极子。 Re Im 0 假设 是原系统根轨迹上的一点， 则点 应满足幅角条件： 原系统的开环零点； 原系统的开环极点。 加入串联迟后校正环节以后， 点 的幅角条件仍然近似成立 和 十分接近， 由于 所以有： 即 与 十分接近， 所以，点 仍然满足根轨迹的幅角条件， 或者只有微小的变动。 结论 在原系统中加入串联迟后校正的一对开环偶极子 以后， 对原系统根轨迹远离原点部分没有明显的影响， 对原系统的动态品质也没有明显的影