自动控制原理习题5_13及5_14解答.pptVIP

* 习题5.13的解答 设某负反馈系统的开环传递函数为 试确定闭环系统稳定时反馈参数 的临界值。 【解】 这是一个非最小相位系统，开环传递函数改写为 它包含三个基本环节： 积分环节： 一阶微分环节： 非最小相位环节： 当 时， 频率特性的相角 积分环节： 一阶微分环节： 非最小相位环节： 开环频率特性的相角 当 时， 频率特性的相角 积分环节： 一阶微分环节： 非最小相位环节： 开环频率特性的相角 由于存在积分环节 当 时， 开环频率特性的幅值 当 时， 开环频率特性的幅值 开环频率特性为 当 时 为了求取开环Nyquist曲线与实轴的交点坐标，令： 得： ， 再代入其实部得： Re Im 0 开环Nyquist曲线略图 Re Im 0 增补开环Nyquist曲线 （1） 当 时， Re Im 0 -1 闭环系统不稳定 （2） 当 时， Re Im 0 -1 闭环系统稳定 结论 当 时， 闭环系统临界稳定。 习题5.14的解答 试通过Bode图，根据相角裕度的概念确定 题5.13所示系统反