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自动控制原理第四部分线性系统的根轨迹法 (Root Locus Method) 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常系统的图解方法, 在工程上有着广泛应用.本节介绍根轨迹的基本概念, 根轨迹与系统性能之的关系, 根轨迹方程(相角条件和模值条件形式). 根轨迹概念 根轨迹简称根迹 , 它是开环系统某一参数从零变到无穷时 , 闭环系统特征方程的根(闭环极点)在 s 平面上变化的轨迹. 1948年，伊文思(W·R·Evans)根据反馈控制系统的开环传递函数与其闭环特征方程式间的联系，在“控制系统的图解分析”论文中，提出了一种实用的求取闭环特征方程式的图解法——根轨迹法。 因为系统的稳定性由系统闭环极点唯一确定 , 而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零、极点在 s 平面上的位置密切相关 , 所以根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息 , 而且可以指明开环零、极点应该怎样变化, 才能满足给定的闭环系统的性能指标要求. 显然 , 其特征根为 令K=0→∞, 用解析法求出全部闭环极点，标在s平面上，连成实线如图4-2所示. 此实线即为根轨迹。箭头为K增加的方向。 S1 S2 根轨迹与系统性能 以图 4-2为