基于视觉特征的大范围地形感知-模式计算与应用试验室PCALab.PDF

第37 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.3 2015 年5 月 May, 2015 DOI ：10.13973/ki.robot.2015.0369 基于视觉特征的大范围地形感知 张伟东，张 伟，李振鹏，顾建军 （山东大学控制科学与工程学院，山东济南 250061 ） 摘 要：提出了一种基于视觉特征的移动机器人大范围地形感知方法．该方法采用由近及远的学习策略：首 先，将获取的图像分割并进行尺度归一化，提取样本中反映颜色的色相特征和反映纹理的局部二值模式（LBP ）特 征作为描述子；其次，利用双目视觉将近景的一部分地形样本分为障碍与地面，将这些样本作为有标签的训练数 据构建分类器分类未知样本；最后，基于后验概率定义可信度，对可疑的样本进行重分类，提高最终分类