基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法及其应用研究.PDFVIP

维普资讯 第 25卷 第 2期 小 型 微 型 计 算 机 系 统 Vo1．25 No．2 2004年 2月 M INI～M 1CRO SYSTEMS Feb．2004 基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法及其应用研究 黄国锐，徐 敏，张 荣，曹先彬，王煦法 (中国科学技术大学 计算机科学技术系．安徽 合肥 230026) 摘 要 ：借鉴 内分泌系统对神经系统与遗传系统 的高层调节机制 ，提 出了一种新的基于内分泌调节机制 的机器人行为 规划算法．此算法中机器人通过神经系统接受环境信息并进行行为决策 ，行为决策 的效果通过一种情感学习模型进行 反馈．情感学习模型根据机器人的内、外环境状态。产生情感 因子 (即生物激素)，再 由情感 因子来调节神经系统的记忆 和行为决策，最后神经系统的记忆与行为模式又由遗传系统得 以继承．该算法有效避免了神经系统复杂的 自学习过程 。 同时也保证机器人有较强的 自适应能力．为 了验证算法的有效性，本文做 了机器人足球队守门员训练的仿真实验 ，结果 也表 明该算法具有很强的 自适应学习能力． 关 键 词 ：内分泌系统；行为规划 ；情感学习；神经网络 ；遗传算法 ；足球机器人 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文 章 编 号：1000—1220(2004)02—0262—04 M otion—planningAlgorithm Based on EndocrineRegulation Mechanism anditsApplicationon RoboCup HUANG Gno—rui。XU M in，ZHANG Rong。CA0 XJan—bin，W ANG XU—fa (Department ComputerScienceandTechnology．UmversityofScienceandTechnologyofChina．Hefei230026．China) Abstract：Self—adaptationofrobotindynamicandcomplexenvironmentisahottopicinthefieldofintelligentcontro1． Motivated bythehigh—levelregulationofendocrinesystem tOneuralsystem andgeneticsystem 。thispaperputsfor— wardanew motion—planningalgorithm basedonendocrineregulationmechanism．Inthisalgorithm ，neuralsystem re— ceivesenvironmentalinformation andmakesdecision．Theresultofdecision—makingisfedbackbyemotion—learning mode1．Theemotion—learningmodelproducesemotionalfactors(hormones)basedon innerandouterconditionsofthe robot。thenusesthesefactorstOregulateneuralsystem ，atlastthememorizationandbehaviormodeofneuralsystem isexportedtOgeneticenvironment，Sothealgorithm avoidsthecomplexself—studyofneuralsystem andgetsbetter performance．InordertOprovethevalidityofthisalgorithm 。weuseittOcontro