超声电机驱动与控制系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP211 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE DRIVING AND CONTROL SYSTEM OF ULTRASONIC MOTOR （ACADEMIC） Candidate： Huang Zili Supervisor： Prof. Chen Weishan Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 作为一种新型的电机，超声电机与传统电磁电机在运行机理上有着很大的 不同。由于超声电机有着很强的非线性特征，因此在控制时，要求该控制器能 够控制非线性特征很强的对象，并且要求其具有很好的环境适应性。又因为超 声电机的是容性负载，工作频率处于超声频段，并且驱动信号具有一定的相位 差，这就要求其驱动电源能够输出多相具有一定相位差、同频率、等幅值，并 且频率可达到 20kHz 以上的驱动信号。同时，要求其输出有效值在几十到一 百多伏之间，输出功率在 100W 以上。 在本文中，通过建立弯振复合型超声电机的接触模型，得出了弯振复合型 超声电机定转子之间接触的非线性的结论。接着，又建立了压电陶瓷材料在自 由状态下的动力学模型，通过该模型分析了在不同材料参数条件下的压电陶瓷 输出能力的非线性特征。之后，又分析了超声电机在运行过程中的损耗，以及 温度对于压电陶瓷材料各项参数的影响。从建立的方程式中得出了超声电机运 行过程中的温升也是造成其非线性特征的原因之一的结论。 之后，针对超声电机非线性强的特点，采用模糊神经网络控制方法对超声 电机进行控制。由于导师学习对的数量过多且可能存在噪声点，因此通过聚类 减少了需处理的对象数量，并且滤除了噪声点。该聚类算法能够使得聚类结果 尽可能的少，并且簇中任意两个数据点的距离都小于某个设定的门槛值。完成 聚类后，基于设定的模糊规则，构建了合适的神经网络结构，并且利用聚类结 果和 BP 学习算法进行神经网络训练。针对 BP 算法学习收敛速度较慢的特 点，研究了不同的学习步长函数，并且找出了能够使得误差函数收敛速率相对 最快的学习步长函数。 此外 ，本文 还 研制了超 声 电 机 的 驱 动电 路。 该 驱 动 电 路 包含 信号 发 生 模 块、前置放大和隔离模块、功率放大模块。对于信号发生模块，在本文中基于 DDS 信号发生技术，利用 AD9852 芯片发出了两相频率可调、初始相位可调 的 正 弦 信 号 。 此 外 ， 利 用 运 算 放 大 器 对 信 号 进 行 了 前置 放 大 ， 并 且 利 用 HCNR200 光电隔离芯片对驱动电源强电和弱电部分进行了隔离。最后，利用 PA85 芯片对信号进行了功率放大处理。在设计和仿真了各个模块之后，搭建 了实物电路，并且进行了超声电机实际驱动实验。 关键词：超声电机；驱动；模糊神经网络；聚类 I - Abstract As a new kind of motor, there is a big different between traditional electromagnetic motor and ultrasonic motor. When it comes to control, we require this control algorithm has the function that can control the object which has strong nonlinearity. In addition, it should adapt to the changing environment. Because USM is a kind of capacitive load, and works under Ultrasonic frequency, so when it comes to drive, it requires the driving power to output some driving signals which have different phases,