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多机器人协作技术的研究-机械制造及其自动化专业论文
摘 要
随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展,Agent 以及 MAS 的研究成为分布式人工 智能研究的一个热点。特别是现实中的系统往往异常复杂、庞大并呈现出分布式特性,单 Agent 因个体所拥有的知识、计算资源的限制而力不能及,因此对多 Agent 的研究迅速发展。 基于 MAS 的多机器人系统是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。本文基于 MAS 的理论,以小型组机器人为平台研究多机器人系统的协作技术。
本文首先讨论多 Agent 系统的概念、特性、体系结构以及相关技术,并在此基础上研 究多机器人系统采用的协作模型和体系结构。接下来介绍了一种典型的多机器人系统,随 后以它作为研究平台研究了多机器人编队控制。多机器人的协作控制涉及到信息共享、路 径选择以及控制策略等方面的知识,论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法,提出 了一种保持任意队形的方案:跟随法。并且实现了避碰和跟随的具体算法,通过设置优先 级的方法解决了编队中的死锁问题,采用同层切换法解决编队中某些机器人的失效问题。 应用通信技术,分析了机器人之间传递状态和控制信息的机理,研究了机器人在行进过程 当中的避障问题。利用 UYV 颜色模型的原理,识别红色障碍物;针对实验用小型移动机器 人,分析了机器人走直线的原理,采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正,实现行进过 程中队形的准确移动。
然后根据跟随法用 VC++编写了相关程序,使得多机器人按指定队形排列行进,在实 验室环境下,进行了三机器人的平行编队、三角形编队的研究。最后总结了全文,同时也 指出了多机器人任意队形控制中的几个难点,并展望了这一领域的未来。 关键字:小型机器人;平行编队;三角形编队。
Abstract
I
II
II
With the development of Internet and communication, there has been a growing in
terest in the area of Agent and MAS. Real systems are often complicated,huge,and dis tributed while knowledge and resource of one agent is not enough,so study of multi-age nt is developing rapidly. Multi-Robot System based on MAS is a concrete application of
Multi-agent conception. This paper will study multi-robotic cooperative technology on the basis of MAS on the platform of mini-robot.
Firstly , this paper discuss the conception,characteristic, architecture and related tech nology of MAS, on the basis of which the cooperation model and architecture used in multi-robot system are researched . Secondly,the paper introduce a typical multi-robot sy
stem and study the formation of multi-robot based on this system. Multi-robot cooperation will be relevant to much Knowledge such as information sharing,route searching and co
ntrol strategy and so on. The current controll methods on the research of multi-robot tea m formation are summarized. One program that tracking method for keeping arbitrary sha pe of multi-robot is proposed. Specific algorithm of evading collision and tracking is reali
zed.
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