多机器人群集运动控制与避障分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

南京邮电大学硕士研究生学位论文第一章 南京邮电大学硕士研究生学位论文 第一章 绪论 PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 引言 随着机器人技术的发展和社会需求的进一步提高，人们对机器人的要求不再局限于单 个机器人，而是对多个机器人组成的系统越来越感兴趣。这不仅是因为有些工作单个机器 人无法承担，而且越来越多的实例表明，对于一些动态性强且复杂的任务，开发单个机器 人远比开发多个机器人系统复杂和昂贵。同时随着机器人生产线的出现，使多机器人系统 进行自主作业的愿望越来越强烈。20世纪70年代后期，一些机器人学的研究者将人工智能 中的多智能体理论应用到多机器人系统的研究中，由此开始了机器人领域的多机器人技术 的研究。多机器人系统不是单个机器人的简单堆砌，而是多个机器人的有机组合，它有效 的避免了单机器人的不足，充分发挥了群体机器人的优势。与单机器人相比，多机器人系 统具有以下特点： （1）适合完成复杂任务。对于可分解的复杂任务及大范围的环境，利用多机器人系统， 可把复杂的任务分解成多个简单的子任务，利用多个机器人协调工作，可以有效地完成任 务，这比单个机器人顺序的完成所有子任务要快得多。 （2） 时空分布性。多个机器人可分步在不同的区域内同时作业，也可在不同分布时间内 执行任务，从而提高完成任务的效率。 （3）功能分布性。在多个机器人中，机器人的功能可以不同，它们的目标任务不同，但 是它们以后协调工作。 （4） 感知分布性。在一个区域较大的环境中，多个机器人分步在环境中，各自感知周围 的环境，通过共享感知到的信息，大大扩展了机器人系统对环境的感知范围。通过成员之 间的信息交换，多机器人系统可以更有效和更精确地进行定位，这对于野外作业的机器人 尤其重要。 （5）较高的系统可靠性。采用多机器人系统可以将其中的各个成员设计成完成某项任务 的“专家”，而不是设计成完成所有任务的“通才”，大大降低了单个机器人设计的复杂度， 提高了单个机器人的可靠性。而机器人数量上的冗余，也能提高整个系统的可靠性，不会 因为个别机器人的故障导致整个系统的瘫痪。 （6）较好的灵活性。开发出灵活性很高的单个机器人不仅困难而且很昂贵。而多机器人 系统中各个机器人的功能可以互不相同，通过不同功能的机器人的组合，很容易使多机器 人系统具有很强的适应性。 （7）经济性好。对于一些动态性强而且复杂的任务，开发多机器人系统远比开发单个机 器人容易，价格较低。 除上述的多机器人系统的优点外，对于多机器人系统的研究还可以增进研究人员对组 织行为学，经济学，认知科学和生命科学中的一些基本问题的认识。 多机器人系统应用领域主要是一些适合群体作业的场合和工作，如机器人成产线，柔 性加工工厂，海洋勘探，星球探索，核电站，消防，无人作业飞机群，无人作业坦克群等。 无论多机器人系统应用到工业，农业，服务业和国防上中，都会产生巨大的效益。在工业 应用中，通过多机器人系统的柔性会极大地加快企业的转产速度，实现柔性加工。在服务 业和农业中，它能够代替人完成某些重复劳动或高负荷作业，把人们从简单，重复或危险 的劳动中解放出来。在国防上，可以实现无人飞机或无人坦克代替军人进行作业，最大限 度地减少人员伤亡。另外，多机器人系统中的控制策略还可以用于机场调度和交通管理等 相关领域。可以预见，多机器人系统的应用将会对社会产生巨大的变革，能极大地提高人 们的生活质量，以及工农业和国防现代化的程度。针对不同的应用领域，抽象出几个具有 代表性的应用平台： （1）觅食（Foraging）。觅食时多机器人系统经常使用的测试平台，它可以模拟营救和搜 索，有害废物的清理及矿物质的清理等。 （2）推箱（Box pushing）。可以模拟仓库，卡车的装货或卸货。另外它涉及到多机器人中 的任务分配，鲁棒性及通信等问题的研究。 （3）聚集和探索（Flocking and Exploring）。尽管这两类任务的实现方式不同，但它们的 共同特征是要求多机器人成员都在环境中来回移动。聚集，队形保持，地图创建都是同一 类问题。在探索任务中，要求机器人尽可能稀疏分布以便尽可能少地重叠。而聚集任务的 目标是多个机器人围成一个圈后一起移动，过去几年中经常研究的围捕是聚集的一个实 例。 （4）机器人足球（Soccer）。机器人足球是近些年兴起的用于研究多智能体或多机器人合 作的优秀测试平台。它要求同一个队的机器人在高度动态和不确定的环境中进行合作，同 时要与对方机器人进行对抗。所以，机器人足球是最复杂的应用平台之一。每年一届的世 界杯，旨在促进多机器人的理论和应用尽可能快地发展，同时它也有一定的娱乐性。 （5）多目标观察（COMMT：Cooperative Multi Robot Observation of Multiple