超磁致伸缩驱动器精密位移驱动控制研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

上海交 上海交通大学硕士学位论文 摘要 I I 超磁致伸缩驱动器精密位移驱动控制研究 摘 要 随着精密工程技术的发展，精密定位技术在越来越多的领域得到应用。超磁 致伸缩材料(Giant Magnetostrictive Material，GMM)具有应变大、可控精度高等优 点，是研制精密驱动器的理想材料。但是，由于 GMM 存在非线性、磁滞回等特 性，普通的 PID 控制会出现超调量大、调节时间长等问题。超磁致伸缩材料是 超磁致伸缩驱动器的核心部件，本文以超磁致伸缩驱动器(Giant Magnetostrictive Actuator，GMA)为研究对象，进行了一系列实验测试和相关研究，并基于实验 数据建立磁滞模型和前馈逆补偿控制方法。 论文主要内容包括： 第一章介绍了精密定位研究的意义，总结了精密驱器的类型和应用领域，大 行程精密驱动器的发展现状。阐述了 GMM 特点、GMA 的应用领域和控制方法。 第二章介绍了永磁偏置 GMA 和无永磁偏置 GMA 的结构以及性能测试的实 验过程。基于试验结果，分析了在不同预应力、磁场强度下，驱动器位移输出和 滞回的变化趋势。通过感应线圈测定材料的磁感应强度和动态磁导率。 第三章基于 Jiles-Atherton (J-A)模型，建立了 GMA 滞回位移输出模型，给出 了需要辨识的模型参数。针对传统辨识方法容易过早收敛的问题，提出采用分层 遗传算法辨识模型参数，并对不同条件下的辨识数据进行了分析。 第 四 章 介 绍 了 基 于 GMA 位 移 输 出 逆 模 型 的 前 馈 补 偿 控 制 ， 基于 Ziegler-Nichols (Z-N)法确定 PID 控制器的参数。对前馈控制和无前馈控制的调节 时间、定位精度进行了比较，验证了前馈逆补偿控制方法的有效性。 第五章介绍了基于 GMA 的大行程精密驱动器的结构和性能测试。在前文单 个驱动器控制方法的基础上，提出了组合驱动器的控制方法，并进行了控制实验， 并分析了影响精度的因素。 第六章对全文的工作内容进行总结，并对后续研究进行展望。 关键词：超磁致伸缩驱动器，精密定位，前馈控制，分层遗传算法，参数识别， 大行程精密驱动器 上海交 上海交通大学硕士学位论文 ABSTRACT RESEARCH ON THE MICROPOSITIONING CONTROL OF GIANT MANETORSTRICTIVE ACTUATOR ABSTRACT Precision positioning is widely used in many fields with the development of precision engineering technology. Giant magnetostrictive material (GMM) is an ideal material to contribute to realizing precision actuator as it has the advantage of large strain, high positioning accuracy. Nonlinearity is also the instinct characteristic of GMM, which will cause overshot and long settling time in normal PID control. Giant magnetostrictive material is the most important component of Giant magnetostrictive actuator (GMA). Some experiments are taken to get the performance of GMA. Based on the experimental results, the thesis presents hysteresis model and feedforward compensation control method. The work could be summarized as follow: In chapter1, the thesis introduces the significance of precision positioning, summarizes the type of precise actuators and their applications, and development of large stroke precise actuator, presents the GMM characteristic, GMA appl