关节型机器人-浙江大学-控制科学与工程学院.PDF

关节型机器人 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 运动学 机械臂运动学建模 • 机械臂运动学通过研究关节变量和末端执行器位 姿的关系，建立机械臂本体运动的数学模型，为 机器人的运动控制和机构设计提供依据。 • 正向运动学问题（用于机构设计） – 已知各关节变量，求取机械手末端位姿 • 逆向运动学问题（用于运动控制） – 已知机械手末端位姿，求取各关节变量 3 运动学 • 正运动学 给定关节角变量 z q (q ,q ,q ,q ,q ,q ,q ) 1 2 3 4 5 6 n y x Y (x,y ,z ,O,A,T) 得到末端位置和姿态 4 运动学 • 逆运动学 给定末端位置和姿态 z (x,y ,z , O, A,T) y q (q ,q ,q ,q ,q ,q ,q ) x 1 2 3 4 5 6 n 得到各关节角变量 5 单杆平面简单情况 • 正运动学 y 0 x l cos y 1 0 x 1 y 0 l sin l • 逆运动学  1  cos (x0 / l ) x0 6 多关节机械臂的运动学分析 • 多关节机械臂可看成由一系列 • 基本要点： 关节连接起来的连杆组构成。 – 坐标系：关节空间、笛卡儿