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维普资讯 }995i背 机器人 ROBOT VoS1e．pI17．．N，Io鲫．55 一 上6甚 柔性机械臂运动轨迹的鲁棒 自适应控制’ 田彦涛 。尹朝 王殿方 王大龙 弋 3·2_ (青#工业大学 磊所 长 — ) (-中国科学院沈阳自动化研究所 110015) (中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 lfOOlS) H 摘 耍 本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹拉麓问题．讨论了动力学建模、控制系垆结构设计 以厦鲁棒自适应控 算法．运用假设横毒方法碍到了柔性机械臂动力学近似方程．通过对柔性机谴臀动 力学特性分析，建立了等价动力学模型．傲此提出了一种鲁棒白适应控制算法．并翁出了仿 研 关键词差兰苎!动·力学不确定性鲁·棒皂i丝型 {＼ 1 引言 ／ 柔性机械臂系统是一个强报合的高度非线性动态系统．与刚性机械臂相 比，柔性机械臂的 动力学特性更加复杂．由于引入了表征弹性变形的广义坐标 口(f)，大大增加了方程的维数，产 生了新的耦台及非线性因素．而控制作用仍为各关节处的控制力矩，所有这些都给柔性机械臂 的控制器设计增加了难度。，． 柔性机械臂的运动轨迹控制问题 ，即通过各关节的控制力矩作用 ，确保机械臂终端轨迹跟 踪给定的参考轨迹．在运动过程中，由于弹性变形将产生如下两个 问题：(1)端点轨迹偏差增 大；(2)端点高频振动．为了解决上述问题，人们提出了各种控制方案，以实现高精度运动轨迹 控制 “．这些控制算法大体上可分为两类．一类是延用刚性机械臂中行之有效的设计方法 ，如 PID控制、前馈反馈控制、非线性反馈、LQ控制和极点配置等．但是 ，由于柔性机械臂往往要 求运动速度很高，简单地使用上述控制律常常收不到预期的控制效果．为此，应 当在控制器设 计中，考虑弹性变形因索的影响。以抑制振动，并减少或消除轨迹偏差 “． 由于柔性机械臂的结掏特性及运动特性 ，其动力学方程中存在显著的不确定性 (结构不确 定性和参数大范围摄动)．为了补偿动力学不确定性。本文提出了一种多模态鲁棒 自适应控制 算法，并给出了仿真实验结果． 究 ． 2 柔性机械臂动力学方程 斡 考虑敷连杆柔性机械臂如图 1．假设： (1)每个弹性连杆的长度 比横截面的高度 大得多，可规为 Euler—Bernulli梁 『(2)忽 略剪切变形和梁的微元转动惯量的影响， 且不考虑轴向变形；(3)各关节角作大幅 度刚性运动 ，而弹性连杆的变形较小 (如最 图 1 双连杆柔性机械臂 大变形小于杆长的十分之一)． t 国亲 自端科学基金资助璜臣．1994--12--OS收稿 维普资讯 机 器 人 1995年 9月 利用假设模态法 (各连杆取为二阶模态)，可得柔性机械臂动力学方程如下 ’”- M )；+ H (，z)+ Kz+ G(2)； Er(f) (1) 其中 ( =[ ()q () 0) (}) ．()q2*(￡)) 为系统广义坐标 向量， (t)为关节 i的等 效刚性角位移伸 ()和g “)为第i个关节的一阶模态和二阶模态，。。，一刍吼(≈)口．，(￡) 圭毋l(，)q，】()+‰(。)q。2(})，而 (f)= ： (0，)．每个关节 i的实际角位移为 A(})= (f)+ ． (})． ()为 6×6的广义惯性矩阵，H (，)为 6×l维 的哥 氏力和 向心力 向量． ￡为弹性 项， 为刚度阵，定义为