有限训练样本下基于深度领域自适应的机器人物体抓取.PDFVIP

第26卷 第20期 电子设计工程 2018年10月 Vol.26 No.20 ElectronicDesignEngineering Oct.2018 有限训练样本下基于深度领域自适应的机器人物体 抓取 王宗伟1，2，3 （1.中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050；2.上海科技大学上海201210； 3.中国科学院大学北京 100049） 摘要：近年来基于学习的机器人抓取方法正在吸引越来越多研究人员的注意。对于在训练集里出 现的物体，这些方法一般能够取得较好的结果，但对于没有出现在训练集里的新物体，抓取性能则 会下降。通常情况下从源域（sourcedomain）我们可以获取大量有标注的物体，但对于分布在目标 域（targetdomain）的待抓取物体，我们只有很少的样本。受此启发，我们引