理论力学-达朗贝尔原理-医学课件.ppt

绳子BO剪断后，杆AB将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳OA的约束，点A将在铅直平面内作圆周运动。在绳子BO刚剪断的瞬时，杆AB上的实际力只有绳子AO的拉力F和杆的重力mg。 解： 在引入杆的惯性力之前，须对杆作加速度分析。取坐标系Axyz 如图(c)所示。 aA = anA + atA= aCx + aCy + atAC + anAC O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） 利用刚体作平面运动的加速度合成定理，以质心C作基点，则点A的加速度为 §5-3 动静法应用举例 ?例题 5-6 在绳BO刚剪断的瞬时，杆的角速度ω = 0 ，角加速度α ≠0。因此 又 anA= 0，加速度各分量的方向如图(c)所示。把 aA 投影到点A轨迹的法线 AO上，就得到 anAC = AC ·ω2 = 0 atAC = lα／2 这个关系就是该瞬时杆的运动要素所满足的条件。 即 （1） O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） §5-3 动静法应用举例 ?例题 5-6 杆的惯性力合成为一个作用在质心的力 F*C 和一个力偶M*C ，两者都在运动平面内， F*C的两个分量大小分别是 F*Cx = maCx , F*Cy = maCy 力偶矩 M*C 的大小是 M*C = JCz′α 旋向与α相反( 如图b)。 O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） §5-3 动静法应用举例 ?例题 5-6 由动静法写出杆的动态平衡方程，有 且对于细杆 , JCz′ = ml 2／12 。 联立求解方程(1)～(4)，就可求出 （2） （3） （4） O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） §5-3 动静法应用举例 ?例题 5-6 ? O A α ? 例题 5-7 均质杆件OA重W，长 l，A端铰接，在铅垂位置时受微小扰动运动到倾斜任意角? 位置。 求：1. 惯性力的简化结果； 2. O处的约束力。 § 5-3 动静法应用举例 例题 5-7 杆件OA绕O轴作定轴转动，假定转动角速度和角加速度分别为?和α 。 解： 假设O处有沿着杆件轴线和垂直于杆件轴线方向约束力； O A α ? θ W Fox Foy F*n F*t M*O 杆件上由于定轴转动而产生的分布惯性力向O处简化的结果为 ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 1. 惯性力的简化结果 ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 O A α ? θ W Fox Foy F*n F*t M*O 2. 计算动约束力 先应用动静法求未知运动量?和α 。 计算动约束力： ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 O A α ? θ W Fox Foy F*n F*t M*O x y O A ε ? θ W Nox Noy Qn Qτ LOQ 此时需将杆视为弹性梁。 计算杆中的弯矩分布、最大弯矩及其位置。 O A α ? θ x x B FNd Md FQd Md -----动弯矩 FQd -----动剪力 FNd -----动轴力 -----重力 惯性力F*按梯形分布 从任意部位B处截出杆段 AB=x 为研究对象。 ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 ? 讨论 O A α ? θ W Fox Foy F*n F*t M*O O A α ? θ x x B FNd Md FQd Md -----动弯矩 FQd -----动剪力 FNd -----动轴力 -----重力 惯性力F*按梯形分布 O A α ? θ x x B FNd Md FQd F*n F*t M*O ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 O A α ? θ FNd Md x x FQd B 式中 已知 解得 (a) (c) (b) 由动静法得 ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 为求杆内动弯矩最大值，对上式求导 式（d）代入式（c）得杆内动弯矩最大值 (c) 得 (d) ?例题 5-7 § 5-3 动静法应用举例 O A α ? θ FNd Md x x FQd B 例题5-8 半径为R，重量为W1的大圆轮，由绳索牵引，在重量为W2的重物A的作用下，在水平地面上作纯滚动，系统中的小圆轮重量忽略不计。求大圆轮与地面之间的滑动