第三版《现代汽车新技术》第6章智能汽车与车联网.ppt

纵向控制 纵向运动控制是智能车辆实现自主导航的基础，按实现方法的不同，通常可分为两类：直接式纵向控制和分层式纵向控制，其作用是按照一定的控制策略调节车辆的纵向运动状态，实现车辆自动加减速或纵向距离保持的功能。 纵向控制 1.基于直接式结构的纵向控制(案例) 美国的HoyongK等人，采用直接式控制结构，设计了由常规PID控制器、PI控制、滑模控制器和基于专家数据库的模糊控制器组成的车辆纵向控制系统。该控制系统利用专家数据库中的经验知识，根据不同工况，对控制器进行实时地选择切换，有效发挥各控制器的优点。但该控制系统在不同控制器频繁切换容易使执行机构产生较大滞后，同时可能使系统产生较强的抖振。 纵向控制 2.基于分层式结构的纵向控制 基于分层模块化的设计思想，尝试采用分层式控制结构，按照、控制目标将车辆纵向控制器设计分为上位控制器设计和下位控制器设计。上位控制器设计的作用是通过一定控制策略产生期望的车辆加速度或车辆速度；下位控制器设计的作用是接受上位控制器产生的期望值，按照一定的控制算法产生期望的制动压力和油门开度。 自动驾驶汽车的横向控制 横向运动控制指智能车辆通过车载传感器感知周围环境，结合全球定位系统(GPS)提取车辆相对于期望行驶路径的位置信息，并按照设定的控制逻辑使其沿期望路径自主行驶。针对配置传感器的不同，分为预瞄式和非预瞄式横向运动控制。 自动驾驶汽车的横向控制 1非预瞄