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3.4 自适应控制 2.YEWSERIES自整定PID控制器 YEWSERIES—80自整定PID控制器如图所示。 图 STC的结构 3.4 自适应控制 图中虚线部分为控制器所配置的专家系统STC的结构。其中： 知识库：相当于一部PID参数整定手册，包含有专家整定经验数据。 响应曲线：根据设定值SV、测量值PV、控制器输出值MV的变化情况，经过推理所得到的过程响应曲线。 控制目标：有四种类型， 0类型 超调0 无超调 1类型 最小 超调小（约5%）整定时间短 2类型 最小 超调中（约10%）上升时间略短 3类型 最小 超调大（约15%）上升时间短 调整规则：根据过程响应曲线，从知识库中选择适当的调节规则，求出相应的PID变化量。 推理：根据SV、PV、MV，推导出对象的阶跃响应或脉冲响应，并给出响应曲线的特征参数。 3.4 自适应控制 3.FOXBORO-EXACT自整定PID控制器 这种控制器把波形分析法与人工智能的专家思想结合起来。当控制回路的设定值或干扰发生变化时，将控制偏差对时间的响应特性作为控制的性能指标，判断是否要修改现行的PID参数。 t 0 e(t) E1 E2 E3 TP (a)设定值阶跃变化 t 0 e(t) E1 E2 E3 TP （b）负荷阶跃变化 图 控制偏差e(t)对时间的响应特性 3.4 自适应控制 假定控制偏差对时间的响应特性如图3.24所示，测量出峰值E1、E2和E3,有 把这些参数引进自整定算法参数修正计算软件包，就可以根据用户对过程控制的性能指标的要求，按照预先设计好的程序进行计算，从而得出PID控制器的整定参数。 3.4 自适应控制 3.4.3 模型参考自适应控制系统 典型的模型参考型自适应控制系统是参考模型和被控系统并联运行，参考模型表示了控制系统的性能要求。 三种设计控制规律的方法： 参数最优化方法； 基于李雅普诺夫稳定性理论的方法； 利用超稳定性来设计自适应控制系统的方法。 图3-17 模型参考自适应控制系统 3.4 自适应控制 3.4.4 自校正控制系统 自校正控制系统是自适应控制中一个相当活跃的分支。自校正控制器的基本结构如图所示。 内回路包括过程和普通线性反馈控制器； 外回路用来调整控制器的参数，它由递推参数估计器和控制器参数调整机构组成。 图3-15 自校正控制器的基本结构 第三章 先进控制技术 主要内容 3.1 基于模型的预测控制 3.2 解耦控制系统 3.3 软测量技术 3.4 自适应控制 3.5 纯滞后补偿控制系统 3.6 综合自动化系统 3.5 纯滞后补偿控制系统 大纯滞后过程 当 时，称生产过程是大纯滞后过程。 纯滞后大时，一般控制系统难以奏效，需采用smith预估补偿控制、内模控制等控制方法。 3.5 纯滞后补偿控制系统 3.5.1 史密斯预估补偿控制方案 史密斯1957年提出 在PID控制基础上，引入补偿环节GK(s)，使闭环特征方程不含纯滞后τ 3.5 纯滞后补偿控制系统 引入预估补偿器GK(s)后，闭环传递函数是 可以看到，若Gk(s)满足 这时，闭环特征方程 3.5 纯滞后补偿控制系统 Smith预估控制的特点 若模型与对象特性不一致，会引起系统控制性能下降； 实际工业对象通常是参数时变的，当参数变化不大时，采用smith预估控制有一定效果。 当过程参数（Kp、τ等）变化10%～15%时，smith预估补偿就失去了良好效果。 3.5 纯滞后补偿控制系统 3.5.2 自适应史密斯预估补偿控制 增益自适应史密斯补偿控制是由贾尔斯(R.F.Giles)和巴特利（T.M.Bartley）提出来的，它是史密斯预估补偿控制的改进。 除法器是将过程的输出值除以预估模型的输出值； 识别器（一阶微分环节）中的微分时间Td=τP,它将使过程输出比估计模型输出提前τP的时间进入乘法器； 乘法器将预估器输出乘以识别器输出后送入控制器。 3.5 纯滞后补偿控制系统 当模型与对象特性完全一致时，除法器输出为1，即为Smith预估控制； 若Kp发生变化，Gp(s)由原来的KpG(s)变为(