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第3 章 机构结构的分析与设计 §3.1 本章例题 例3-1 绘制图3-1 所示液压泵机构的机构运动简图。 解：该机构由机架1、原动件2 和从动件3、4 组成，共4 个构件，属于平面四杆机构。 机构中构件1、2，构件2、3，构件4、1 之间的相对运动为转动，即两构件间形成转动 副，转动副中心分别位于A、B、C 点处；构件3、4 之间的相对运动为移动，即两构件间形 成移动副，移动副导路方向与构件3 的中心线平行。构件1 的运动尺寸为A、C 两点间距离， 构件2 的运动尺寸为A、B 两点之间的距离，构件3 从B 点出发，沿移动副导路方向与构件 4 在C 点形成移动副，构件4 同时又在C 点与构件1 形成转动副。 选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的视图平面。 选择比例尺 =0.001m/mm，分别量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简图，并标明 l 原动件及其转动方向，如图3-1 所示。 例3-2 绘制图3-2 所示偏心泵的机构运动简图，写出机构的关联矩阵和邻接矩阵。 解：图示机构中已标明原动件，构件6 为机架，其余构件为从动件。需要注意的是，在 区分构件时应正确判断图中各构件都包括哪些部分，例如：构件3 就包括两部分，如图所示。 该机构中构件1 与机架以转动副连接，转动副中心位于固定轴的几何中心A 点处；构件 2 除与构件 1 形成回转中心位于C 点的转动副外，又与构件3 形成移动副，移动副导路沿 BC 方向；构件3 也绕固定轴上一点B 转动，即构件3 与机架形成的转动副位于B 点，同时 构件3 与构件2 形成移动副，又与构件4 形成中心位于D 点的转动副；构件4 与构件5 形 共92 页 第1 页 成中心位于E 点的转动副；构件5 与机架6 形成沿垂直方向的移动副。 该机构属于平面机构，因此选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的 视图平面。 选择比例尺 =0.001m/mm ，量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简图，并标明原动 l 件及其转动方向，如图3-2 所示。 例3-3 计算图3-3 所示压榨机机构的自由度。 解：机构为平面机构。 机构中构件1 为偏心轮，构件2 绕构件1 的几何中心发生相对转动，即形成中心位于偏 心轮几何中心的转动副，因此偏心轮相当于一个有 两个转动副的构件，一个转动副是在点A 与机架11 形成的，另外一个是在偏心轮几何中心处与构件 2 形成的。 该机构中存在结构对称部分，构件8、9、10 和 构件4、5、6。如果去掉一个对称部分，机构仍能够 正常工作，所以可以将构件8、9、10 以及其上的转 动副G、H、I 和C 处的一个转动副视为虚约束；构 图3-3 压榨机机构 件7 与构件11在左右两边同时形成导路平行的移动 副，只有其中一个起作用，另一个是虚约束；构件4、5、6 在D 点处形成复合铰链。机构中 没有局部自由度和高副。 去掉机构中的虚约束，则机构中活动构件数为n 7 ，机构中低副数P 10 ，得 l F 3n  2P  P 3  7  2  10 1 l h 例3-4 计算图3-4 所示自动驾驶仪操纵机构的自由 度。 解：自动驾驶仪操纵机构为空间机构，机构中 共有3 个活动构件，其中构件1、2 之间形成圆柱副， 属Ⅳ级副；构件2 、3 形成转动副，属Ⅴ级副；构件 3、4 形成球面副，属Ⅲ级副；构件4 、1 形成转动副， 属Ⅴ级副。 图3-4 自动驾驶仪操纵机构