第9章 现代控制理论述-4（38）.pdfVIP

9-4系统稳定性判据 现 代 控 1.李雅普诺夫意义下的稳定性 制 理 论 2.李雅普诺夫第一法（间接法） 3.李雅普诺夫第二法（直接法） 4.控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 Modern Control Theory Page: 1 李氏稳定性理论的简介 现 代 稳定性是一个控制系统工作的首要、必要条件。 控 制 经典控制理论判稳方法： 理 劳斯判据、根轨迹法、奈氏判据、对数频率判据: 论 适用范围：线性定常系统，不适用于非线性和时变系统。 描述函数法: 要求系统线性部分具有良好的滤波性能。 相平面法: 只适合于一阶、二阶非线性系统。 1892年俄国学者李雅普诺夫 （Lyapunov）提出的稳定性理论 不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变 系统,它是确定系统稳定性的更一般理论。 Modern Control Theory Page: 2 向量和矩 预备知识 阵的范数 现 代 一、向量和矩阵的范数 控 制 1、向量空间上的欧几里德范数（即向量长度） 理 论 其欧几里德范数定义为： || x || | x | x R 2 2 2 || x || x1 x 2 x R 2 2 2 3 || x || x1 x 2 x3 x R    1 n 一般 2 2 2 2 x R || x || (| x1 |  | x 2 |  | xn | ) Modern Control Theory Page: 3 二次型函数及矩阵表示 预备知识 现 代 二、二次型函数及矩阵表示 控 制 1．二次型函数：由n个变量 x , x , , x 1 2 n 理 论 组成的二次齐次多项式，称（n元）二次型函数