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PAGE PAGE 5 . .. 机械手设计 摘 要 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。 关键词：机械手 智能 运动 模块 目 录 引言 0.1 机械手简介 …………………………………………………………… 1 0.2 机械手的组成 ………………………………………………………… 3 0.3 应用机械手的意义 …………………………………………………… 5 第一章 总体技术方案及系统组成 1.1 原始数据 ……………………………………………………………… 7 1.2 工作要求 ……………………………………………………………… 7 1.3 系统组成 ……………………………………………………………… 8 1.4 总体技术方案 ………………………………………………………… 8 第二章 机械手的液压部分 2.1 液压系统的工作原理 ………………………………………………… 10 2.2 液压传动的工作特征 ………………………………………………… 10 2.3 液压系统的组成 ……………………………………………………… 10 2.4 液压系统的优、缺点 ………………………………………………… 11 第三章 回转装置的总体组成及结构设计 3.1 回转装置的组成 ……………………………………………………… 13 第四章 机械传动方案的设计与计算 4.1 小车的主要组成部分 ………………………………………………… 15 4.2 同步带传动方式优缺点 ……………………………………………… 15 4.3 驱动动力源 …………………………………………………………… 15 4.4 机械传动方案的设计计算 …………………………………………… 16 第五章 零件加工编程 5．1数控车床加工程序编制基础 ………………………………………… 22 5．2程序编制 ……………………………………………………………… 23 设计小结 …………………………………………………………………… 30 谢辞 …………………………………………………………………………… 31 参考文献 …………………………………………………………………… 32 引 言 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体