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【思路】： 线性系统 线性系统 线性系统 线性系统 叠加原理 周期激励 线 性 系 统 周期激励下的振动分析 如果周期函数满足狄利赫莱条件： 1. 在一个周期内，极大值和极小值数目是有限个； 2. 在一个周期内，如果有间断点存在，则间断点数目为有限个； 3. 在一个周期内，函数绝对值的积分为有限值，即： 周期为 T0 的函数 f(t) 可展开成如下形式的傅立叶级数： 其中： 基频 傅立叶级数展开： 周期激励下的振动分析 另一种形式： 一个周期内的平均值 (直流分量) 各阶谐波分量在 f(t)中所占的份量 周期激励下的振动分析 系 统 周期激励下的振动分析 稳态解： 周期激励下的振动分析 函数： 且 面积为1 函数的单位:为自变量的倒数，如自变量是时间，则单位是1／s。 在数学推导中，用 函数，理解时用 函数理解。 在数学推导中，用 函数，理解时用 函数理解。 任意激励下的振动分析 脉冲力的表示： 作用在 时刻冲量为I 的脉冲力 脉冲力开始作用时刻 脉冲力的冲量为 脉冲力停止作用时刻 作用在 时刻单位脉冲力 任意一个量与 函数相乘后得到的是相应于该量的分布量 任意激励下的振动分析 脉冲力的平均值 面积为1 集中力 集中力矩 将集中力转化为分布力 将集中力矩转化为分布力矩 任意激励下的振动分析 如果系统在零初始条件下受到一个单位脉冲力作用，响应怎么求？ 系统的运动方程： 初始条件： 初始条件变为： 设脉冲力的作用时间区间是 , 根据冲量定理： 任意激励下的振动分析 单位脉冲响应函数: 任意激励下的振动分析 任意激励下的振动分析 在 时刻作用的单位脉冲(冲量为1)引起的t 时刻的响应为 已知单位脉冲响应，如何求解系统在任意激励下的响应？ 则在 时刻作用的冲量为 引起的t 时刻的响应为 (杜哈梅尔积分) 时刻以前的所有脉冲都对 时刻的响应有贡献，根据叠加原理，有 任意激励下的振动分析 非零初始条件下，系统的响应： 应用初始条件： ，得 这一项对 的求取没有影响。 单自由度系统的振动分析 1.频响函数、传递函数 2.频响函数与脉冲响应函数之间的关系 频响函数与传递函数 （一）频响函数 Fourier正变换 Fourier逆变换 Fourier变换 频响函数 频响函数 频响函数与传递函数 频响函数与传递函数 （二）传递函数 Laplace正变换 Laplace逆变换 Laplace变换 传递函数 （二）频响函数与脉冲响应函数之间的关系 频响函数与脉冲响应函数之间的关系 系统 激励： 响应： 和 构成一Fourier变换对 谢谢 图 质量块对初始条件的临界阻尼响应 结论：临界阻尼系统的自由运动为衰减非振荡运动。 有阻尼单自由度系统的自由振动 (3)欠阻尼情况 (阻尼振动频率) 或： 欠阻尼系统的 自由振动响应 有阻尼单自由度系统的自由振动 振幅按指数规律 衰减； 自由振动具有等时性，即相邻两个正（负）峰值之间的时间间隔均为: 阻尼振动周期 自由振动为非周期振动； 自由振动曲线(欠阻尼) 3. 欠阻尼振动特性： 有阻尼单自由度系统的自由振动 引入对数衰减率来描述振动衰减的快慢 相邻的两次振动振幅之比的自然对数叫作对数衰减率。 当系统阻尼比较小时，有： 有阻尼单自由度系统的自由振动 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 简谐激励下有阻尼系统的受迫振动 从数学的角度理解共振现象 会求单自由度有阻尼系统的受迫振动响应 会根据幅频特性曲线计算系统的阻尼比 掌握单自由度有阻尼系统的受迫振动的特征 第一章：单自由度系统的振动 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 受迫振动: 受迫振动方程： 系统在持续的外界控制的激励的作用下所发生的振动。 激励受外界控制，与振动系统本身无关 自激振动方程（颤振）： 激励受系统控制，受振动系统的运动控制 自激振动: 系统在自身控制的激励的作用下所发生的振动。 受迫振动方程： 非齐次通解 齐次通解 非齐次特解 = ＋ 齐次方程通解： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 理解共振现象的数学本质 1.如果 非齐次方程通解： 由初始条件和外力引起的 自由振动部分 与外激励频率相同的受迫 振动部分 特解： 待定常数： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 2.如果 特解： 特解的形式： 非齐次方程通解： 待定常数： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 图 共振响应 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 【思考】：实际系统在共振时，其振幅会是无限大么？ 1.实际系统都存在