了人们日益广泛重视11。.PDFVIP

硕士论文 基于智能体的多机器人协作研究及仿真 1绪论 1.1相关背景 近年来，随着机器人学及其应用的发展，机器人在许多领域内都得到了应用，包 括自动化工厂的装配工作、深海作业乃至太空中操作的任务都需要机器人的参与，而 且许多复杂的任务必须由多个机器人联合才能完成，多机器人协作完成任务比单个机 器人具有更高的性能、精度、承载能力和灵活性，因此对于多机器人系统的研究引起 了人们日益广泛的重视6211。 多机器人系统作为一个整体参与协作任务，并不是简单地将多个机器人合并到一 起.简单地将多个机器人堆砌在一起不但不能以较高的性能完成任务，反而可能导致 多机器人之间的冲突与对抗，从而降低了系统的整体性能。实际上，在这个由多机器 人系统构成的社会中因为每个机器人都有一定的自主能力，能够根据自身信息库中的 信息和规则库甚至学习规则、根据周围环境的状态规划自己的路径、行为、状态，而 多个机器人协作完成任务时，为了体现协作、达到协作的目的，必然需要在个体之间 交互大量的信息，需要通过协商解决各自规划时产生的冲突与对抗，所以多机器人应 该构成一个自主协作的系统，除了要制定各个机器人的自主规划之外，还有根据协作 任务的目标，分析可能产生的冲突，制定协作策略，将各个机器人的自主性与协作性 相结合。 产生于人工智能(Al)领域的Agnet，用计算机和信息符号描述和刻画了人类社会 及各种社会活动，其理论和技术，特别是多Agnet系统(M人5)和面向Agnet的编程 A(Po)，可以模拟人类的协商和交流，可以合作解决复杂的问题，被誉为软“件开发的 又一个重大突破，。目前M该5在处理分布类和并行类人工智能问题，如机器视觉、语 音理解、分布式智能管理等方面表现出了极大的解决问题的潜力111，网络技术，尤其 是知lemet/功加n改技术的高速发展和广泛应用，更促进了MAS的应用研究。 受此启发，一些从事机器人学的研究人员将多Agnet的概念引入多机器人系统的 研究中，他们通过在机器人系统中运用多Agent的组织特性控制多机器人系统，使系 统具有能合作完成某种特定任务的能力，这种多机器人系统又称为多智能体系统 伪认5，Multi.Agen1Syslem)。这个系统中的每个机器人都是一个具有智能行为的自主 系统A(gent)，每个智能体通常只处理系统分配给自己的局部目标和局部信息，根据自 己的局部目标和局部信息进行自主运动，同时又具有合作的能力。在多智能体机器人 协作系统中，每个机器人都具有自己的智能系统，可以根据各自的目标，动态地规划 各自的运动序列、行为和状态，各机器人可充分发挥其智能和自主行为与其它机器人 进行交互、协作来完成特定任务。 硕士论文 墓于智能体的多机器人协作研究及仿真 在多智能体机器人系统中，考虑到环境的动态性和任务的复杂性，以及各个智能 体机器人的个体能力的有限性、信息的不完备性、行为的不相容性及资源的限制等问 题，各个机器人之间时常有各种冲突发生，这些冲突往往会影响多机器人之间的协作. 因此，本文在多Agent协作交互概念的基础上，主要研究了基于MAS的多机器人协作 技术，包括协作策略和协作规划的制定等等，并针对协作系统中可能出现的各种冲突， 给出了具体的冲突消解方案，最后以一个虚拟的机器人街道巡逻系统的仿真模型为 例，给出了多机器人协作系统中多机器人协作完成任务的执行流程，从而验证了前面 给出的解决方案。 1.2相关研究 1.2.IAgent的研究现状 关于智能体Age川和多Agent系统的研究是一个具有广泛参与面的研究领域，已经 有几个国际会议专门面向Agnet理论和多Agnet系统，如国际多主体会议 cIMAs(nIt。旧atinoaico双比rencenoMultiagentsystems)，亚太地区多主体国际会议 PUIMA口acifci几mnltematio回workshopnoMultiagnetsytsme)s，中东欧多主体国际 会议州田EM人5M(1ddienadEaStemhtiemationa]CoIIrerence加Multiagnetsytsmes )，并 且许多著名的人工智能会议也将多智能体系统列为单独的主题3111，其他包括各种旨 在促进Agent应用，制定相关标准组织的成立咖F护A，KAOs等)，各种学术期刊的创 办(如。朋alofAuto加muosnadMutli一gentssystem等)和网站的建立(如AgentL址 匆，都说明了Ag