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*06/2004 Seite * ESC 主板功能介绍 界面 功能 X1 电源供应（有或无电池备份） X2 连接到 KPS600 X3 连接到 MFC X4 固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选) X5 连接到 KCP (ESC-Bus) X6 用户界面 X11, 内部／外部电源供应 X7 用户设置I/O到 X11;16输入/20O输出 via CAN bus (可选） X8 用户界面 X11, 伺服未连接 X9 用户界面 X11, 测试输出, 外部紧急开关 X10 用户界面 X11, 输入: 驱动开启, 允许开关, 操作者安全 X11 用户界面 X11, 输出: 操作模式, 内部紧急开关 X12 用户界面 X11, 输出: 驱动开启, 24V 直流电源供应 X13 跳线 / 其他安全系统的跳线 X21 连接到KCP (CAN-Bus) * * * * * * * * * * * * KUKA Robot Group, - R40 WSC *06/2004 Seite * 电器部分 KR16 KR16L6 *06/2004 Seite * KPS600 中间控制电路 控制电脑 第1至第4轴 第5和第6轴 可选的第7和第8轴 客户选配部分 控制柜平面图 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KRC2主要控制部分 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-供电 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDW PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 27V 240V 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-信号传输 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC Drive-bus RDC-cable 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-电机电源控制 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 600V Motorcable 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-安全回路 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC ESC-Circuit 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-显示器 KPS600 KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KCP-Display *06/2004 Seite * 伺服马达 U V W 3 个永磁转子 原理：三相同步电机 *06/2004 Seite * Structure of a servomotor 机架 固定线圈 连接器 编码器 刹车 永磁转子 转子 轴承 06/2004 KUKA Robot Group, - R40 WSC Pin assignment on motor 5 1 6 4 2 3 1 9 8 2 10 12 7 11 3 6 4 5 电机上的电源接头 电机上的数据接头 *06/2004 Seite * Motors of the KUKA robots Type Rated power Rated torque Rated speed Resolver in kW in Nm in min-1 poles KK67Y 8.2 26.0 3000 6 KK65Y 6.6 21.0 3000 6 1FK6100 3.8 12.0 3000 8 1FK60