恶劣条件下GPS的RAIM算法研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

恶劣条件下 GPS 的 RAIM 算法研究 摘 要 随着 GPS 在民用航空领域的广泛应用，航空导航高精度、高安全性和高可 靠性的特殊需要对导航系统的完好性监测能力提出了很高要求，加强对 GPS 完 好性监测技术研究，及时有效的检测和识别卫星故障具有极其重要的现实意义。 本文针对接收机自主完好性监测（Receiver Autonomous Integrity Monitoring， RAIM）技术展开研究，分析卫星故障引起的微小伪距偏差变化和 GPS 可视卫星 数目较少等情况对 RAIM 算法的影响，提出改进的 RAIM 算法，设计并实现卫 星导航完好性监测技术仿真系统以验证算法。 首先，本文对 GPS 完好性监测技术及其研究现状进行了系统梳理，详细阐 述了基于最小二乘残差 RAIM 算法的基本原理和算法流程，结合 GPS 系统运行 实际和飞机进场特殊要求分析了传统 RAIM 算法的局限性和改进方向。 其次，针对 GPS 发生卫星故障对应微小伪距偏差变化时传统 RAIM 无法有 效进行故障检测的问题，分析微小伪距偏差对传统 RAIM 检测效果的影响；进 一步研究伪距残差统计规律变化，通过引入模糊推理系统，提出一种基于模糊参 数自适应调整的改进 RAIM 算法，详细推导和阐述算法数学模型和基本原理， 并结合伪距微小慢变故障和伪距微小突发故障两种情况进行仿真对比实验。仿真 结果表明，改进 RAIM 算法能够在保证误警率和漏检率的情况下有效检测和识 别对应微小伪距偏差变化的故障卫星，明显缩短了故障检测时间，可以极大增强 导航的连续性、安全性和可靠性。 针对 GPS 可视卫星数目小于 6 颗导致传统 RAIM 无法检测和识别卫星故障 的情况，分别提出了惯导辅助与钟差辅助 RAIM 算法。简要介绍了惯导辅助 RAIM 和钟差辅助 RAIM 的基本原理，详细阐述了 GPS/INS 组合导航系统紧密组合模 式以及松散组合模式的构成特点，借助紧组合导航数字仿真系统进行了辅助 RAIM 仿真实验，检验了惯导辅助 RAIM 和钟差辅助 RAIM 算法的可行性，进一 步验证了改进 RAIM 算法在辅助 RAIM 条件下的有效性。 V 最后，设计了集数据处理、可用性判断、故障检测、故障识别、定位解算、 结果显示六个功能模块于一体的卫星导航完好性监测仿真系统。利用该软件对传 统 RAIM 算法、改进 RAIM 算法、惯导辅助 RAIM 算法和钟差辅助 RAIM 算法 进行了仿真验证。该软件具有良好的交互界面和方便移植拓展的模块化设计，为 探索和研究完好性监测技术提供了良好的仿真实验平台。 本文所完成的工作为解决 GPS 卫星几何分布条件较差、可视星数目不足和 发生微小伪距偏差卫星故障等情况下接收机端的自主完好性监测过程中的关键 问题提供了理论依据与仿真结果，为进一步实现接收机终端软件集成和工程实践 奠定了基础，具有较好的理论意义与实际价值。 关键词： GPS，完好性监测，改进 RAIM，GPS/INS 紧组合导航，辅助 RAIM VI Research of GPS RAIM on Harsh Conditions ABSTRACT With the wide application of GPS in the field of civil aviation, the special needs of the aviation navigation such as precision, high security and high reliability has placed enormous demands on the integrity monitoring capabilities of the navigation system, to enhance the research of GPS integrity monitoring, timely and effective detection and exclusion of the satellite fault has extremely important practical significance. This thesis introduces the RAIM algorithm, analysis the impact about the change of tiny pseudorange bias and little visible satellites of GPS on the RAIM, propose an improved RAIM algorithm, designe and realize a simulation system of the sat