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机器人控制器培训资料_培训
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
机器人控制器培训资料
———机电控制研发部
汇川技术
NEVER STOP IMPROVING 2015年5月
Never Stop Improving — 1 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
目
录
第一部分 工业机器人基础知识
第二部分 汇川工业机器人控制器产品
第三部分 汇川系统操作介绍
第四部分 控制器解决方案
Never Stop Improving — 2 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
机型原理、机型特点、机械参数 （臂长、负载）、应用场合、工业需求、性能指标、外部扩展
1.2 机器人系统
系统框架
机械结构 （DH参数）
减速机
运动学
动力学
坐标系
机器人性能指标
Never Stop Improving — 3 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 工业机器机型介绍
– 工业机器人：
• 面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制
能力来实现各种功能的一种机器。
– 机型：
六关节串联机器人 码垛机器人 水平多关节工业机器人 并联工业机器人 直角多轴机器人
（SCARA ） （DELTA ） （非标设备 ）
Never Stop Improving — 4 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
六关节机器人：
机型特点
J1: 腰部旋转
J2: 大臂俯仰
J3: 小臂俯仰
J4: 小臂旋转
J5: 手腕俯仰
J6: 手腕旋转
应用领域：搬运、打磨、焊接、装配、喷涂
Never Stop Improving — 5 —
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第一部分 工业机器人基础知识
1.1
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