方波型无刷直流电机的跟踪控制及扰动衰减.PDF

第６卷第３期２００８年９月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．６Ｎｏ．３ １６７２６５５３／２００８／０６ ／２７８６ Ｓｅｐ．２００８ ⑶ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 方波型无刷直流电机的跟踪控制及扰动衰减 张著洪 （贵州大学理学院系统科学及信息技术研究所，贵阳　５５００２５） 摘要　针对含随机扰动的方波型无刷直流电机的电压跟踪，引入饱和向量值函数及自适应参数，设计一种 简单的、含饱和项的自适应非线性控制器克服电压跟踪中出现的电压饱和现象及抑制随机扰动，使受控系 统跟踪参考电压信号．从理论上论证受控系统在设计的控制器作用下是全局一致毕竟有界．数值实验显示 该控制器能使受控系统实现扰动衰减，电压跟踪效果较好． 关键词　无刷直流电动机，　跟踪控制，　扰动衰减，　电压饱和 高及计算开销大，尽管如此，此研究为进一步对电 引言 机的外部随机干扰因素的扰动抑制研究提供了新 无刷直流电机以其本体结构简单、功率密度大、 的启迪． ［１－２］ 由于电机控制系统在实际应用中，控制器的输 转动惯量小、控制方便等特点已获得广泛应用 ． 可是，在实际应用中，由于电机本身的结构和控制电 出电压常出现饱和现象，同时转矩脉动导致系统出 路的缘故，使得电机的反电动势不可能是理想的梯 现随机因素，使得电机控制技术的研究极为困难，同 形波或正弦波流，加之电感的存在，导致电机换相时 时此方面的研究极为罕见．基于此，本文在考虑电机 产生转矩脉动，进而产生随机噪声、振动等问题，此 控制器的输出电压饱和因素及系统随机因素前提 制约了无刷直流电机在高精密转动和大功率驱动等 下，借鉴文献［６］的部分研究思想，通过引入饱和函 系统中的应用，影响了其实际应用效果．因此，如何 数和自适应参数，设计控制器解决电压跟踪问题；理 实现电机控制系统的随机扰动衰减，达到抑制转矩 论上论证在设计的控制器作用下受控系统是全局一 脉动的目的，已是电机控制研究的重要课题［２－３］． 致毕竟有界，数值实验论证了理论结果的正确性． 无刷直流电机的控制技术研究主要集中在转 １　问题描述 矩脉动的特性分析和抑制，以及对电机的速度跟踪 进行研究［２－４］．研究方法大致为三类：一类是从电 假定定子三相绕阻采用 Ｙ形接法且对称和无 机结构优化设计角度，使绕阻反电动势的波形逼近 中点，气隙等效长度为常数，忽略电枢反应及已消 。 理想波形 （方波或正弦波），进而采用ＰＩＤ或ＰＩ使 除齿槽转矩，控制方式为三相六状态 １２０ 导通方 。 电机的输出跟踪指定参考信号；另一类是闭环控制 式，反电动势为 １２０ 电角平顶宽度的梯形波；于 ［１－２］ 技术［２－３］，其以电机的瞬时转矩脉动为研究对象， 是，获电机控制系统数学模型 ：电压方程为