一种简单的基于模糊系统逼近的自适应控制.docVIP

一种简单的基于模糊系统逼近的自适应控制 1 问题描述 简单的机械系统动力学方程为： （1） 其中为角度，为控制输入。 取,写成状态方程形式为: （2） 其中为未知函数。 位置指令为，则误差及其变化率为 ， 定义误差函数为 ， （3） 则 。 由式（3）可见，如果，则且。 2 模糊逼近原理 由于模糊系统具有万能逼近特性[1]，以来逼近。针对模糊系统输入和分别设计5个模糊集，即取，，，则共有条模糊规则。 采用以下两步构造模糊系统： 步骤1：对变量()，定义个模糊集合()。 步骤2：采用条模糊规则来构造模糊系统，则第条模糊规则为： IF is is THEN is (4) 其中，，,为结论的模糊集。 则第1条和第25条模糊规则表示为： IF is is THEN is IF is is THEN is 模糊推理过程采用如下四个步骤: （1）采用乘积推理机实现规则的前提推理，推理结果为； （2）采用单值模糊器求，即隶属函数最大值（1.0）所对应的横坐标值的函数值； （3）采用乘积推理机实现规则前提与规则结论的推理，推理结果为；对所有的模糊规则进行并运算，则模糊系统的输