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2007-2-5 控制工程基础总复习（1） 开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。 李雅普诺夫（渐进）稳定性定义： 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原平衡工作点，则称系统渐进稳定，简称稳定。反之，若初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 在古典控制理论中的稳定均指渐进稳定！ 线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 绘制180°根轨迹图的法则 增益裕度　　—在相角特性　　 等于　　 　的频率 处 的一个数值， 剪切频率 —对应于　　　　　　　 的频率，记为 即幅频特性与0dB的交点的ω值。 相角裕量 —在剪切频率　 处，使系统达到临界稳定状态所 要附加的相角迟后量。为使系统稳定，相角裕量必须为正值． 利用Bode图求剪切频率ωc，相角裕度γ，幅值裕度GM 如果 ，则系统稳定。 由最小相位系统Bode图求GK(S) 1、根据最低频段的斜率