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先进PID控制技术报告 自动化113班 李东阳 120113101102 先进PID控制技术报告 1串级PTD控制及仿真 串级控制系统的计算顺序是先主回路，后副回路。控制方法有两种：一种是 异步采样控制，即主冋路的采样控制周期T1是副冋路的采样控制周期T2的整数 倍。这是因为一般串级控制系统中主控制对象的响应速度慢、副控制对象的响应 速度快的缘故。另一种是同步采样控制，即主、副回路的采样控制周期相同。这 时应根据副回路选择釆样周期，因为副回路的受控对象的响应速度较快。 串及控制的主要优点： 将干扰加到副回路中，巾副回路控制对其进行抑制； 副回路屮参数的变化，由副冋路给予控制，对被控量!^的影响大为减弱; 副回路的惯性由副回路给予调节，因而提高了整个系统的响应速度。 副回路是串级系统设计的关键。副回路设计的方式有很多种，下面介绍按预 期闭环特性设计副调竹器的设计方法。由副冋路框图町得副冋路闭环系统的传递 函数为％(z)式(2-1)K2(z)^ Gr2(z)G2(z) (A(z)_l + Gt、2(z)G2 函数为％(z) 式(2-1) 可得副调节器控制律Gf2(z)二%(Z)—— 式(2-2) G2(z)(1-^2(z)) 一般选择％ (z) = 式(2-3)， n *G2(z)有理多项式分母最高次幂。 设S1 设S1］对象特性为G2 (^) ，主对象特性为(力= )1 = = 10, 采样时间为2s,外加丁扰信号为一幅度为0. 01的随机信号t/2(/:) = 0.01r匾Zv(l)。 在离散方式下进行仿真，采用M语言进行编程。按预期闭环方法设计副调节 器。由于副对象的传递环数为一阶，故由式(2-3)得到副回路闭环系统传递函数 (p2(z) = z~\ 主调节器采用PI控制，取~=1.2人.=0.02,副调节器按控制律式(2-2)。 副回路输入、输出，阶跃响应结果及外加干扰信号如图所示。 time(s) 副回路输入、输出 time(s) 副回路阶跃响应 其-屮T为采样时间，A 其-屮T为采样时间，A为积分项的丌关系数，/?= O\error(k)\ 8 式(1-2) o 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 O 0.002 -0.004 -0.006 -0.008 -0.01 心得体会：这样的好处是具有较强的抗干扰能力，快速性。 3.积分分离PID控制算法及仿真 积分分离控制基本思路是：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用， 以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量増大；当被控量接近给定值时，引 入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。 积分分离控制算法吋表示为下式： u{k) = kperror{k) + error、j)T + kd{error{k)- error(k -1))/ T 式(1 一 1) 7=0 -80; 设被控对象为一延迟对象，G(5)= ,采样时间为20s,延迟时间 60 5 + 1 为4个采样吋间，即为80s，采用M语言进行仿真，被控对象离散化为 y(k) = -den(2)y(k -1) + num(2)u(k -5)。取：=0.80, — 0.005, kd =3.0 o 应用M语言仿真，取M=l，采用积分分离式PID控制器进行仿真。对积分分 离式P1D控制算法进行改进，采用分段积分分离方式，即根裾误差绝对值的不同， 采用不同的积分强度。仿真中指令信号为＞^(0 = 40,控制器输出限制在 [-110,110],其阶跃式跟踪结果如图1-1所示。 积分分离式Pit）阶跃跟踪（M=l） 取M=2,采用普通PID控制，其阶跃式跟踪结采如图1-2所示。 普通PTD阶跃跟踪（M=2） 心得体会：由仿真结果可以看出，采用积分分离方法控制效果有很大的改 善。注意：为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系 数乍相应变化；值应根据具体对象及要求而定，过人达不到积分分离 的目的，过小会导致无法进入积分区；若只进行PD控制，会使控制出现余差。 5单神经元P1D控制及仿真 将改为e(k) + ^e(k),改进后算法如下： 3 u(k) = w(々一 1)+ /=1 wj(k) = wi(k)/^\wj(k)\ 1 vv,(Z:) = vv, (/: -1) + 77/ z(k)u(k)(e(k) + A^(/:)) w2(k) = w2 (/: -1) +1] pz{k)u{k\e(k) + At?(/:)) w3(k) = w3 (A; -1) + 7jDz(k)u(k)(e(k) 4- Ae(fc)) 被控对象为 y(k) = 0.368y(々-1)+0.26(Jt - 2) + OAOu(k -1) + 0.632* - 2) 输入指令力一方波信号：yd(k)