利用CODEQ演算法求解PID控制球杆系统.PDF

2010 年資訊科技國際研討會論文集 利用利用 CODEQ演算法求解演算法求解 PID 控制球桿系統控制球桿系統 利用利用 演算法求解演算法求解 控制球桿系統控制球桿系統 葉仲益 邱機平 Chung-Yi Yeh Ji-Pyng Chiou 明志科技大學電機系 明志科技大學電機系 台灣台北縣 台灣台北縣 Department of Electrical Engineering Department of Electrical Engineering Ming Chi University of Technology Ming Chi University of Technology e-mail ：popper730902@ e-mail ： jipyng@.tw 摘要摘要 1. 前言前言 摘要摘要 前言前言 本篇論文提出利用CODEQ演算法來設定 非線性控制理論的研究在控制理論發展過 球桿系統的 PID 控制器參數，有別於差分進化 程中，一直是很重要的，尤其是在各種控制系 法 (Differential Evolution, DE) ， 雜 亂 搜 索 統中，不穩定系統的控制問題更是相當困難的 (chaotic search) 、反向學習(opposition-based 部份；為了研究不穩定系統的控制特性，本文 learning) 以及定量機制(quantum mechanics) 等 以德國 Amira 公司的球桿實驗系統(laboratory 觀念已加入差分進化法，避免差分進化法中比 setup ball and beam)BW500作為研究系統 [1] 。 例參數 (Scaling factor) 、交配參數(Crossover 在實際工程應用中，應用最為廣泛的調節 factor) 以及突變運算元(Mutation Operator)選擇 控制規律為比例積分微分 [2](Proportional 上的困難並增進演算法收斂的速度；在本論文 intergral derivative ,PID) 控制，最主要的原因 中 CODEQ演算法以及差分進化法運用至 PID 在於比例積分微分控制具有結構簡單、穩定性 控制球桿系統問題，從計算的結果可以證實， 好、工作可靠以及調節方便等的優點，因此， CODEQ 演算法有較好的收斂速度且可以獲得 比例積分微分控制是目前各種工業控制領域 較好的結果。 中使用最為廣泛的工具之一，如何調節 PID 控 制參數則成為本研究的重點。 關鍵詞：關鍵詞 CODEQ 、PID 控制器、差分進化法、 關鍵詞關鍵詞 在設定 PID 控制參數部份，本文係採用負 雜亂搜索、反向學習、定量機制。 回授系統，同時，使用演算法來計算輸入和輸 Abstract 出的誤差值，以達到優化參數的目的；在演算 This paper presents a CODEQ algorithm 法的部份，本篇論文提出利用 CODEQ演算法 for solving the parameters by