机器人毕业答辩稿教学演示课件.pptVIP

. * . 五自由度装配工业机器人（小臂和手部执行器及电气控制） 指导老师： X 设计： XX 主要技术参数：自由度数：N=5 拾取重量：P=125N 手臂俯仰：β=±45o ωβ=30o/s 手臂回转：α= 220o ωα=30o/s 手腕摆动：γ=±90o ωγ=60o/s 手腕回转：ε=300o ωε=120o/s . 一. 设计方案的拟定 1.机器人坐标形式 一般机器人分为直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和多关节型。 多关节型可实现多方向的自由度。这种机器人动作较灵活，工作空间大，关节驱动处容易密封，工作条件要求较低，适合电机驱动。这种机器人适合于装配、焊接、喷漆和搬运等工作。因此选用多关节型。根据设计要求，要具要五个自由度，则需要五个关节，即五轴。 . ２.传动机构的设计方案 多数普通伺服电机都能直接产生旋转运动，但其输出力矩小，转速比所需要的转速高。因此需要