现代控制理论-第三章状态方程的解-(精选·公开·课件).pptVIP

第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 3.1 线性时不变（LTI)系统齐次状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.6 连续系统的时间离散化 3.7 线性离散系统状态方程的解 更一般的形似为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 第三章 状态方程的解 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做 零状态响应。 3.4.1 基本概念 线性时不变系统状态方程的解 第三章 状态方程的解 (1) x(t)是由初值引起的零输入解和控制所产生 的零状态解的叠加和。 (2) 解的结构显示了从x(t0)到x(t)的一种变换关 系。 第三章 状态方程的解 3.4.2 线性时不变系统的状态转移矩阵 定义：线性定常连续系统的状态方程为： 其中： 称为状态转移矩阵。 称满足如下矩阵方程 第三章 状态方程的解 3.4.3 状态转移矩阵的性质： 得解阵 称为系统的状态转移矩阵。 3.5.1 线性时变系统齐次状态方程的解 系统描述： 为初始时刻， 分段连续。 第三章 状态方程的解 解的一般形式： 第三章 状态方程的解 特殊情况： 第三章 状态方程的解 解: 第三章 状态方程的解 求 例3.5.1 考虑系统 初始值为 第三章 状态方程的解 解： 第三章 状态方程的解 例3.5.2 初始值为 求 3.5.2 线性时变系统的状态转移矩阵 对于连续时间线性时变系统 第三章 状态方程的解 系统的状态转移矩阵是如下矩阵微分方程和初 始条件 第三章 状态方程的解 3.5.3 线性时变系统非齐次状态方程的解 考虑系统 其中： 为初始时刻， 分段连续。 的 解阵 系统（1）的解为： 第三章 状态方程的解 其中： 为初始时刻， 分段连续。 为待定向量。 代入状态方程得： 等式两端积分得： 第三章 状态方程的解 令 则有： 上式称为状态转移方程：以状态转移矩阵为 核心工具。 第三章 状态方程的解 第一项是由初始状态引起的响应； 第二项是由控制输入引起的响应。 3.6.1 近似离散化 考虑系统 当采样周期 很小时，有 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 其中： 3.6.2 线性时不变系统状态方程的离散化 考虑系统： 其状态方程的解为： 假设： (1) 等采样周期T： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 则有： 令 则 令 则线性时不变系统离散状态方程为： 第三章 状态方程的解 令 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例 (2) 定常系统离散化是时变系统离散化的特例 (3) 一般说来，没有精确离散化 (4) 离散化是有条件的，“连续化”是无条件的 第三章 状态方程的解 (5) 连续系统的结论可以在离散系统中找到对应， 反之则未必 * 3.1 线性时不变（LTI)系统齐次状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.6 连续系统的时间离散化 3.7 线性离散系统状态方程的解 第三章 状态方程的解 齐次状态方程： ，控制输入为零。 (1)若A为标量有： 初始时刻 t0=0, 则 第三章 状态方程的解 (2)若A为方阵， 第三章 状态方程的解 绝对一致收敛 级数 称为矩阵指数 矩阵级数 解： 第三章 状态方程的解 求 例3．1．1 已知 3.2.1 矩阵指数的性质 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 3.2.2 几个特殊矩阵指数 (1)若 为对角矩阵 证: 第三章 状态方程的解 由 定义知 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 约当矩阵 若 为 （2） 则有： 第三章 状态方程的解 具有约当块的矩阵 若 为 （3） 其中： 为约当块 则有： 第三章 状态方程的解 (4)若 为 3.2.3 矩阵指数的计算 (1)定义法： 按照定义直接计算，适合于计算机实现 (2)拉氏变换法： 有： 第三章 状态方程的解 例3.2.1 用Laplace 变换法计算矩阵指数： 解： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 (3) 标准型法： 第三章