自动控制原理第三章杨兴明修改教学材料.ppt

第三章 时域分析法;*;*;*;*;*;*;*;初状态为零的系统，在典型输入作用下的输出，称为典型时间响应。;*;*;*;*;*;*;*;定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。;*;*;*;*;一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差ess。 如果要求ts＝0.1s，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。;定义： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。;*;*;*;*;此时s1, s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。;此时s1, s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n;此时s1, s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。;此时s1, s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 s1,2= ?j?n;此时s1, s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。;此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。;二阶系统单位阶跃响应;衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢 衰减项前的系数一个大，一个小 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。;*;*;;;二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析;*;补充;*;二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。;输入：单位阶跃函数;例题解析(2);当KA ＝1500时;当KA ＝13.5时;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。;*;补充;补充;补充;线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。;稳定性是指当扰动作用消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。 若系统能恢复到平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越???越大，则称系统是不稳定的。;*;*;*;*;*;*;当si为实根时，即si＝?i;*;*;*;系统稳定的充分必要条件是：;判据之一：赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据;*;系统的特征方程为;*;判据之二：林纳德 奇帕特（Lienard-Chipard)判据;单位负反馈系统的开环传递函数为;*;*;判据之三：劳思(Routh)判据;*;如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定。 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。;设系统特征方程如下：;*;在劳思表的某一行中，第一列项为零。 在劳思的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳思判据的结果。;*;*;*;*;*;*;*;*;四、结构不稳定及改进措施;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数； 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*