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例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 转折频率： 1 bT 1 T 迟后校正网络 Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 例6-4 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK [-20] [+20] 迟后-超前校正网络 -10lgα φm -20lgα 例6-5 设未校正系统开环传递函数如下，试设计校正网络使： 1）在最大指令速度为180/s时， 位置迟后误差不超过1o; 2) 相角裕度为 45o±3o; 3) 幅值裕度不低于10dB; 4)动态过程调节时间ts不超过3秒。 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 ω [-20] [-60] 取 =45o,ts=2.7s, 由(6-8) ～(6-10)求得 3.5 c = w ￠ ￠ j0(3.5) = -180o L0(3.5)=26.8dB 采用滞后超前校正 3.5 b w 取 =2 降阶 b w a =100, a=50 0.5s+1 0.01s+1 =58.25o, 3.5 ∴可取 a w =1 例6-5图1 26.8 例6-5图2 G(s) = 180(s+1) s(s/6+1)(50s+1)(0.01s+1) 3.29 c = w ￠ ￠ = g ￠ ￠ 42.8o ￠ ￠ h =27.7dB ts=1.65s √ 零阶保持器 T=0.4 T=0.8 T=0.2 T=3 Z域等效变换 [1(t)+t]*=[1(t)]*+[t]* R(s) B(s) E(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) E*(s) 采样信号的频谱 δT(t) = ωs=2π/T为采样角频率, Cn是傅氏系数,其值为： δT(t) = 连续信号的频谱为 采样信号的频谱为 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωs = 2ωh 滤波器的宽度满足什么 条件时能从 得到 ??! ωs ≥ 2ωh 或： T≤π/ωh 注意： K一变，一组根变； K一停，一组根停； 一组根对应同一个K； 根轨迹概念 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1=－0.25, s2=? k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 演示rltool G H G (s)= KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) Φ(s )= ∏(s-pi q i=1 ) h j=1 ∏(s-pj ) ∏(s-zi f i=1 ) + kG * kH * ∏(s-zj l ) j=1 ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-pj h j=1 ) * KG 结论：1 零点、 2 极点、3 根轨迹增益 闭环零极点与开环零极点的关系 模值条件与相角条件的应用 -0.825 ξ=0.466 ω n=2.34 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.5 -1 -2 0.5 2.26 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o -1.09+j2.07 66.27o 求模求角例题 根轨迹方程 特征方程 1+GH = 0 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形