基于ST8952R的多功能电动玩具小车设计.docVIP

基于STC89C52RC的多功能电动玩具小车设计 本文介绍了一种采用STC89C52RC单片 机、L298N电机驱动模块、ST178P红外光电传感器、 SM0038 一体化红外接收头、HC-SR04超声波模块和 12864液晶显示等模块设计的多功能电动玩具小车。 手动遥控时，玩具小车利用SM0038 —体化红外接收 头接收红外线遥控器的指令控制，具有四向行驶、多 档调速、刹停防抱死、S型运动等功能；自动循迹时， 玩具小车利用六路ST178P红外光电传感器和HC-SR04 超声波模块检测路况信息，传递给STC89CA2RC单片 机自动处理，通过输出PWM信号和命令指令控制 L298N电机驱动模块使玩具小车按预定轨道平稳、快 速行驶并具避障功能。同时使用12864液晶显示模块， 使操作更加简单和人性化。实验表明，该玩具小车能 够克服市场上玩具小车的成本较高、刹车不安全等缺 陷，且具有更多的功能。本设计已推广至工业领域的 智能无人车辆的运动系统研宄。 关键词：多功能小车；SM0038；多档调速；刹停 防抱死；ST178P ；TP368 .? A : 1009-3044 (2017) 07-0158-04 随着科技的发展和人们生活水平的不断提高，高 科技电子玩具越来越受欢迎，其中又以电动玩具小车 广为人们的喜爱。目前，市场上多数的玩具小车大多 无法自动避障，且功能单一。遥控小车在室内光滑地 面高速行驶，紧急刹停的时候会出现车轮抱死，导致 玩具小车撞上障碍物并损坏玩具小车的情况发生。因 此，本文研宄电动小车控制技术，创新性地设计出功 能多样，操控性能良好的电动玩具小车。此外，开展 了防抱死制动在电动玩具小车上的应用研究，以解决 遥控电动玩具小车运行的不安全等问题。 1系统整体设计 本文基于单片机技术的应用背景，采用模块化的 设计，方便电动玩具小车的组装与调试，也便于日后 电动玩具小车的硬件升级以及实际应用。未来，可依 据产品的定位选择合适的模块，以取得良好的经济效 益。为实现小车的低成本、多功能特性，该系统由 STC89C52RC单片机主控制器、红外光电传感器循迹模 块、红外遥控模块、光电开关测速模块、超声波避障 模块、电机驱动模块、12864液晶显示模块和相应电 源模块等组成。多功能电动玩具小车整体设计如图1 所示。 多功能电动玩具小车通过12864液晶显示模块提 示用户使用各种功能。用带有自锁功能的按键进行手 动遥控模式和自动循迹模式切换。 当玩具小车处于手动遥控模式时，用户通过操纵 红外遥控器发出控制命令，一体化红外接收头模块接 收命令信号，并经STC89C52RC单片机主控制器解码 出控制命令。控制器结合超声波传感器和测速光电开 关所提供的路况、车况信息，综合分析运算，给电机 驱动模块和蜂鸣器报警模块发出相应控制命令，使得 直流电机和蜂鸣器做出相应的动作。 当玩具小车处于自动循迹模式时，由六路红外光 电传感器所采集的路面信息会更加准确。采用自动循 迹算法运算采集的信息可以使得玩具小车循迹时更加 平稳、快速。同时，结合超声波传感器反馈的路况信 息，能够进行避障。 2硬件设计 2.1主控制器设计 主控制器负责各个模块的管理，并根据设计的软 件算法对采集的信号进行处理，控制执行机构的动作。 本文选用STC89C52RC单片机作为主控制器，该单片 机兼容8051内核的低电压。STC89C52RC单片机是一 种低成本、低功耗、高性能的微控制器，广泛应用于 嵌入式控制系统，其内部包括：8k字节的Flash、S12 字节的RAM，32位I/O端口，看门狗定时器，内置4KB 的EEPROM，MAXS10复位电路，3个16位的定时器/ 计数器，全双工串行口。该控制器还支持ISP （在系统 可编程）/IAP （在应用可编程），无需专用编程器。下 图2是单片机的最小系统。如表1所示为单片机部分 I/O端口分配表。 2.2红外光电传感器循迹模块设计 红外光电传感器循迹模块利用黑线检测原理，即 红外发射管发射红外光到路面，红外光遇到白底则发 生反射，接收管接收到反射光并?出信号，信号经反相 斯密特触发器74HC14整形后输出低电平；当红外光 遇到黑线时，光线被吸收，则接收管不能接收到反射 光，反相斯密特触发器74HC14整形后输出高电平， 原理图如图3所示。 同时，红外光电传感器循迹模块使用6个红外反 射式光电传感器STI78P以“T”字型布局（如图4所 示）安装在玩具小车前端底部，与地面的垂直距离 8mm左右。在玩具小车循迹过程中，当②号传感器检 测到黑线时，小车向左拐。当①号传感器检测到黑线 时，小车以较大力量向左拐；当④号传感器检测到黑 线时，小车向右拐。当⑤号传感器检测到黑线时小车 以较大力量向右拐｝当③号传感器检测到黑线时，小车 前进。而