自动控制原知识点归纳.ppt

4.比例-积分（PI）控制规律 另外原点处的开环极点减小系统稳态误差。左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。 * 5.比例（PID）控制规律 利用PID控制器进行串联校正时，可提高系统的稳态性能；除增加了一个极点外，还增加了两个负实零点。 * 6.3 串联超前校正 图6.7无源超前网络 图6.8带有附加放大器的无源超前校正网络 * 幅频特性 相频特性 6.3 串联超前校正 * 用频率法设计系统，应分频段考虑问题，即要求校正后系统的开环频率特性在低频、中频和高频段具有如下特点： （1）低频段应满足稳态精度的要求； （2）中频段应满足系统的动态性能，因为中频段的截止角频率和相位稳定裕量与闭环系统的调节时间ts和超调量σ%有关； （3）高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 6.3 串联超前校正 * (1)这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕度。 (2)超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。系统抗高频噪声的能力变差。 (3) 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。 超前校正的特点 * 6.4 滞后校正 1.无源滞后网络 分度系数 * 图6.15滞后网络频率特性 20lgb 对信号没有衰减作用 对信号有积分作用，呈滞后特性