电力巡检机器人市调研报告2017.pdfVIP

电力巡检机器人市场调研报告 一、产品技术分析 1、产品分类 （个人观点） 按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非 电网（网外）巡检机器人。 电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡 检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和 站外巡检（轮式）。 网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域 的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、 化工、物业等领域。 由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能 电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器 人系统携带红外热像仪、可见光 CCD 等有关的电站设备检测装置，以自主和遥 控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺 陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断 电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构 巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动 站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系 统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够 方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。 （2）机械结构 巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。 行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人 机械结构大多采用轮式移动机构。 随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出 更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。 （3）电源系统 能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约 了机器人的广泛应用。 （4）控制系统 控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。 （5）导航及定位技术 自主导航是巡检机器人应具备的基本功能，也是反映其智能化的关键技 术。导航就是规划巡检机器人的行走路径，包括全局路径规划和局部越障规划 等。巡检机器人沿架空输电线路爬行，要跨越防震锤、悬垂绝缘子、线夹、杆 塔等障碍，行走环境介于结构化和非结构化环境之间，因此导航问题主要为局 部越障规划。 局部越障规划就是利用环境传感器（如超声传感器、激光测距仪、视觉传 感器等）提供机器人周围的局部环境信息，产生下一时刻机器人位姿信息。 变电站巡检机器人导航方式有：激光方式（为主）、电磁感应巡线和轨道 方式。 （6）图像识别和处理技术 红外热成像仪是探测物体内部带点粒子的运动而辐射的能量来测量其温 度，是一种无损检测、非接触式、非干扰式测量，具有实时性、快速性。 （7）视频监控技术 红外热成像仪的图像仅代表温度信息，而不能清晰的显示变电站电力设 备，选择双目视频显示，红外热成像仪图像测量设备温度，高清摄像机实时监 控变电站是否有异常现象。 （8）通讯技术 通讯模块完成基站和巡检机器人之间的双向数据传输，包括来自机器人的 实时视频图像、线路探测传感器数据、机器人位姿状态和由地面基站发出的各 种遥控命令等，要求具有带宽高、距离远、抗干扰能力强等特点。 （9）在线监测技术 220kV 及以上变电站在线监测系统包括四大部分：设备监测部分、通讯和 电源部分、通讯集成控制系统和生产管理系统管理模块部分。 4、前沿技术 （1）无线充电技术 变电站巡检机器人一般都采用接触式供电，无线充电其优点在与充电桩与 受电端无需接触，不受机器人接触不好、受电端铜氧化而出现对巡检机器人蓄 电池无法充电等情况，其可靠性高、操作方便。 （2）智能导航技术 设计一种适用于变电站环境的定位精度高、抗干扰能力强、运行安全可靠 的机器人导航系统是至关重要的。 （3）基于移动平台的网络通信技术 巡视机器人与基站之间的通信系统选用目前技术较为成熟的无线局域网 (W