一种最优路径规划灭火机器人系统设计.PDFVIP

第３１卷第３期 四川理工学院学报（自然科学版） Ｖｏｌ３１　Ｎｏ３ ２０１８年６月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｊｕｎ２０１８ 文章编号：１６７３１５４９（２０１８）０３００２１０８ ＤＯＩ：１０．１１８６３／ｊ．ｓｕｓｅ．２０１８．０３．０４ 一种最优路径规划的灭火机器人系统设计 温卫敏 （滁州学院计算机与信息工程学院，安徽 滁州 ２３９０００） 　　摘　要：消防灭火机器人在复杂的火场情景下可代替消防员完成火场监测和灭火任务。文章设计 了一款灭火机器人系统，采用ＭＫ６０ＤＮ５１２ＺＶＬＱ１０单片机、三路防震火源采集摄像头、两路红外避障传 感器和红外火焰传感器，通过ＰＩＤ算法实现机器人行走的速度控制和方向调节；车身设计综合考虑灭火 机器人行走稳定性、负载重量和系统稳定性；系统采用自适应均值滤波算法有效消除火源图像信息噪声 干扰，优化火源图像质量，提高火源定位精度；结合红外避障传感器采集信息，利用最小生成树 Ｋｒｕｓｋａｌ 算法按照火焰大小和避障规划选择最优灭火路径，达到提高灭火效率和精度的目的。 关键词：灭火；机器人；滤波算法；路径规划 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ ＳＴＣ１２Ｃ５Ａ６ＯＳ２单片机实现了智能灭火机器人，利用火 引 言 ［４］ 源温度和烟雾浓度判读火源地点；王志中 采用了改进 灭火机器人是集人工智能、仿生科学、机械设计与 ［５］ 蚁群算法实现了机器人智能路径优化；蒋林 等采用了 制造等学科知识为一体的智能机器人，用于协助消防员 ［６］ 分层模糊控制系统实现了灭火机器人火源寻踪；史兵 开展火灾现场灭火救援，适合复杂环境、高危火情下替 等通过无线传感网络和远程网络控制实现了移动灭火 代消防员进行火灾现场监测和灭火，提高灭火的精度和 机器人控制，达到了良好的效果。 速度，对保障人民生命财产和消防员人身安全有重要的 及时灭火能有效降低火灾造成的损失，然而，要实 现实意义。众多研究者开展了灭火机器人的智能化、自 现及时灭火，就需要尽早确定火源点。火源点确定最直 动化相关核心技术的探索，主要研究方向有灭火机器人 接的方式是直接从火源图像获取信息，但基于火源图像 系统设计、路径识别、火源鉴别、火源定位、火源监测和 处理和最短路径的灭火机器人设计较少。由于火灾现 灭火救援，其中火源鉴别、火源定位和路径识别是消防 场环境复杂高、情景变化快，火源干扰较强等问题，大量 灭火机器人系统中关键的环节［１］ ［２］ 。吴宜勇 等采用了