自动控制理论二章 传递函数.pptVIP

八 、延迟环节 特点：输出与输入完全相同（大小相同、形状相同），但输出在时间上有滞后。 延迟环节存在于大多数系统中，只是程度问题，延迟大，则容易造成系统振荡甚至不稳定。 系统的结构图为 3. 结构图化简 (结构图的等效变换） 化简目的： 将结构图化简为一个方块，即传递函数。 化简原则： 保证化简前后的代数等价关系不变 进行结构变换首先应明确以下四点： 1. 结构变换的等效性。即变换前、后输入输出总的数学关系应保持不变。 2. 传递函数的惟一性；结构图的多样性(不惟一性)。 3. 信号传递的单向性。 4. 多输入系统的叠加性。 等效变换法则 环节并联 环节串联 反馈回路化简 负反馈 正反馈 相加点移动 分支点移动 前移 后移 信号的分支点与相加点不可以互换 动态结构图等效变换需注意的问题: (1)串联、并联、反馈三种典型结构可直接用公式;不是典型结构不可直接用公式。 (2)向同类移动：比较点和引出点。 (3)由里向外变换：对多回路结构，由内回路向外回路进行变换，逐个减少内回路，直到变换成一个等效的方块。 (4)多输入变换多次：系统有多个输入量，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。 例：化简结构图，求取传递函数 系统的传递函数为： 例 两级RC滤波网络的结构图如图所示，试采用结构图等价变换法化简结构图。 解： 令 例：化简结构图