5.14基于频率法局部反馈校正.pptVIP

* * 5.14 基于频率法的局部反馈校正 5.14.1 不希望折点 -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec -60dB/dec A 最小相位系统的开环渐近幅频特性 不希望折点！ 导致相角裕度很小。 消去不希望折点的方法 1 在系统的开环传递函数中串联一个传递函数为 的一阶微分环节。 用零极点对消的方法 消去原系统中的惯性环节 。 ！ 这种方法很难真正实现。 元件参数不精确所致。 2 将不希望折点移到高频区， 使它对系统的动态 过程没有影响， 又能使幅频特性的高频段迅速 下降， 增强系统的抗干扰性。 移动不希望折点的具体方法 局部反馈法 局部反馈法原理 1 不希望折点对应的是一个惯性环节 - 闭环等效时间常数为 新的转折频率为 选择 即可确定反馈系数 2 不希望折点对应的是一个二阶振荡环节 - 闭环等效时间常数为 闭环等效阻尼比为 为了将不希望折点移到高频区， 并且不出现高频 谐振现象。 应有： 由此可以解出局部反馈校正的参数 和 。 5.14.2 反馈校正的设计步骤 1 根据设计指标， 求出系统应有的型别 、开环放 大倍数 、剪切频率 及相角裕度 。 2 使原系统的型别 和开环放大倍数 满足设计 要求， 这样的开环传递函数记为 。 3 作出 的对数频率特性（Bode图）。 4 在Bode图上查找不希望折点。 5 找出不希望折点对应的传递函数， 检查围绕这个 传递函数建立局部反馈在实践中的可实现性。 6 围绕不希望折点对应的传递函数建立局部反馈， 并求出校正环节的参数。 7 写出反馈校正后的开环传递函数， 开环放大倍数和串联积分环节数是否满足设计 并检查系统的 要求， 如果不满足， 则需要补充适当的放大器和 积分环节。 [例5-21] 控制系统的方块图如下， - 要求满足下列性能指标： 当输入信号 时， 稳态误差 。 单位阶跃响应的超调量 。 单位阶跃响应的调整时间 s。 求校正环节的传递函数。 0.01 0.1 1 10 100 20 40 60 80 0 -20 -40 -60 2 A 5.3 13 20 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 43.5 不希望折点 局部反馈校正示意图 - 校正后的完整方块图 - - 校正后的开环传递函数为 a=150*[1,1]; b=conv([0.0077,1],[0.05,1]); c=conv([1,0],[10,1]); d=conv(b,c); G=tf(a,d); bode(G); grid; -150 -100 -50 0 50 100 150 Magnitude (dB) 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 -270 -225 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) 用基于根轨迹的局部反馈校正法设计本例 1 作出原系统的根轨迹； - 有4个开环极点、1个开环零点： -20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 Root Locus Real Axis Imaginary Axis 原系统的根轨迹 2 求出满足设计要求的闭环主导极点的位置 和 ； 超调量 调整时间 s 为留有一定的余量，取： -20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -10 -5 0 5 10 Root Locus Real Axis Imaginary Axis -5 闭环主导极点的位置 8.66 -8.66 3 在系统的开环极点中，找出希望改变位置 的开环极点 ， 当改变 的位置时， 可以使 根轨迹通过 和 ； 找到 为需要改变位置的开环极点。 4 检验围绕 是否可以建立局部反馈， 即检验建立局部反馈的物理可行性； 5 为使闭环主导极点达到 和 ， 按照 根轨迹的幅角条件， 求出极点 的希望位置 ；