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4
4.1
—
1 n
1+αTS
Gc(S ) α1
1+TS t
•
• Ф Ф=r-r +ε ε
c c 0
0 0
ε=5 --15 m
1−sinφc
.
• Фm=Фc α
1+sinφc
• ω ω
m d c
1
( ω )
−20 lg α Gc j c α k
1 f
• ωm=ωc T
ω α
c g
• Bode
. k
G S
0 ( )
( )
S S +2
0 1
Kv=20 r50 kg10dB
Kv=20 k=40
num0=[40];den0=conv([1 0],[1 2]);
1
bode(num0,den0);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num0,den0)
Gm = 3
Inf
Pm = b
17.9642
r=17 M myfun4_1.m
a
num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]);
l
[Gm1,Pm1,Wcg1,Wcp1]=margin(num0,den0);
r=50;r0=Pm1;
w=logspace(-1,3);
[mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);
for epsilon=5:15;
phic=(r-r0+epsilon)*pi/180;
alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic));
[il,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha)));
wc=w(ii);
-1-
T=1/(wc*sqrt(alpha));
numc=[al
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