《误差理论与测量平差基础教学课件》第5讲 kalman滤波幻灯片资料.pptVIP

第五讲：动态线性系统的 Kalman滤波 （Kalman Filtering of Dynamic Linear System） 一、背景 二、 Kalman滤波原理 三、 Kalman滤波算法的特性与改进 一、背景——Kalman滤波理论的应用 Kalman滤波理论在测绘和导航中的应用 航空导航与测绘 卫星定轨与测绘 陆地车辆导航与测绘 舰船导航与测绘 第五讲 动态线性系统的 Kalman滤波 一、背景——Kalman滤波理论的应用 阿波罗登月计划和C—5A飞机导航系统的设计。 惯性导航、制导系统的设计； 全球定位系统的设计； 目标跟踪处理与辨识； 通信与信号处理； 随机最优控制问题、故障诊断； 组合导航系统的设计； 多传感器信息融合系统的设计与估计； …… 第五讲 动态线性系统的 Kalman滤波 1、Kalman滤波数学模型 二、 Kalman滤波原理 雷达跟踪问题： 设k时刻，雷达与飞行器的距离 而T秒后的k＋1时刻，雷达与飞行器的距离 R 为平均距离。 则有 称为距离预测方程 若飞行器的径向运动速度为 对于加速度 ，也有如下加速度方程 称为速度预测方程 第五讲 动态线性系统的 Kalman滤波 1、Kalman滤波数学模型 二、 Kalman滤波原理 称为距离预测方程 称为速度预测方程 即设：