康复移位装置多体动力学建模和力学响应研究..docVIP

康复移位装置多体动力学建模和力学响 应研宄 任武张赵威唐宏宾于毅 新乡医学院生物医学工程学院中国科学院沈阳自动 化研宄所机器人国家重点实验室长沙理工大学汽车 与机械工程学院 为解决目前国内外对移位机结构设计、力学特性研究不足的问题，利用多体传递 矩阵法建立液压驱动移位机模型。模型屮采用弹簧阻尼对液压缸进行等效，把支 撑臂和摆臂当作Euler-Bernoulli柔性梁处理。利用90和120 kg的质量进行不 同人员乘坐模拟。计算结果表明：油缸部位最大受力达到1 200和1 400 N，满 足部件的安全使用标准；以上两种质量人员移位机模型的末端振动位移最大达到 45和50 mm,符合设备的抗变形能力。通过对移位机样机上的60名样本人员试 验乘坐，显示设计的产品符合乘坐需求和产品设计目的。多体传递矩阵法可为肢 体康复移位机产品设计提供有效的参数化建模和计算条件，能满足不同人员、不 同型号产品的设计需求，得出运动过程中不同工况的动力学响应，所得结果为 移位机及临床医疗设备的智能控制和患者乘坐的安全性、舒适性提供帮助。 关键词： 康复移位机;多体传递矩阵法;振动;ZL位移; 于毅， : 151022@xxmu. edu.cn 2017-02-19 基金：国家自然科学基金 Multi-Body Dynamics Modeling and Mechanical Cha