虚拟手术中实时碰撞检测技术的研究.docVIP

虚拟手术中实时碰撞检测技术的研究 　　摘要：　碰撞检测是虚拟手术的关键技术，为提高检测速度，满足系统实时性的要求，提出空间剖分和层次包围盒相结合的方法。使用八叉树表示法对虚拟场景进行空间剖分，在叶节点构建层次包围盒。进行碰撞检测时属于不同八叉树节点的几何元素不会相交，否则使用层次包围盒算法继续进行检测，对于有可能相交的几何元素再进行精确相交检测。 　　关键词：　虚拟手术；碰撞检测；空间剖分；层次包围盒 　　0　引言 　　虚拟手术是集医学、生物力学、材料学、计算机图形学、虚拟现实等诸多学科为一体的交叉研究领域。虚拟手术在医学中的应用主要包括：手术计划与过程模拟、术中导航与监护、手术教学与训练等。碰撞检测是虚拟手术系统中的关键技术，贯穿于虚拟手术的整个过程。 　　虚拟手术系统中的对象根据材质可分为刚体组织和软件组织。骨骼、手术器械等属于刚体组织，而人体的许多器官如肌肉、血管、肝脏等属于软体组织。以往大部分碰撞检测的研究工作都是针对刚体对象的。与刚体相比较，软体组织由于其特殊的物理性质，在外力或某些操作的作用下会发生几何形状、位置甚至数量上的变化，因此基于软体组织的碰撞检测需要更详细的信息和更多的处理。 　　最简单的碰撞检测方法是对场景中的几何元素进行两两相交测试，其时间复杂度为O（n2），虽然这种方法可以得到正确的结果，但是当场景中的几何模型稍微增多些，其实时性便无法满足