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基于单目的手持式视觉测量方法研究-电气论文 基于单目的手持式视觉测量方法研究 温俊，李榕 （华南师范大学物理与电信工程学院，广东广州510006） 摘要：提出一种基于单目视觉和惯性传感器的视觉测量方法，当手持移动摄像头时，利用惯性传感器获取摄像头轨迹，再根据多视角测量原理，测量被测物体的大小、位置等信息；利用图像特征点的移动信息抑制加速度传感器的累积误差。实验证明测量结果误差在2%以内，且该方法不需要任何摄像机外参数的先验知识及定标参照物，可满足实际测量需求。 关键词 ：手持式摄像机；惯性传感器；视觉测量；单目视觉 中图分类号：TN98?34；TP391 文献标识码：A 文章编号：1004?373X（2015）16?0088?04 收稿日期：2015?02?25 视觉测量技术是一种坐标测量与视觉技术相结合的测量技术，其任务是利用二维图像信息，计算其对应的三维世界信息，重点研究物体的几何尺寸及物体的位置测量。在现代化生产中，视觉测量技术广泛应用于工业自动化检测、反向工程、机器人视觉等主动、实时测量过程[1?2]。其中，基于单目视觉测量系统，国内外的科研工作者已进行了大量的研究工作，但在这些研究中，单目视觉测量多为基于结构光方式、使用辅助标定物[3]或与特定的物理平台结合[4]等方式进行测量。这些测量方式在一定程度上已满足了生产、建设中的测量需求，但它们并不具有手持便携性，不便于民用推广。 因此，本文提出一种手持式单目视觉测量方法——使用摄像机与惯性传感器相结合。本方法不但具有良好的便携性、测量灵活性，且成本低。实验结果表明其测量精度能满足一般的测量需求。 1 视觉测量结构与原理 经典的视觉测量方法是使用双目或多目结构，完成对三维空间点的测量，而本文是利用图1中摄像机与惯性传感器结合的单目结构，通过手持摄像机移动来模拟多目结构，从而完成测量。其测量原理如图2 所示。Oc?xcyczc 为摄像机坐标系，其中Oc 表示光心。设世界坐标系与摄像机坐标系重合，空间点Pc在世界坐标系的齐次坐标为[xc，yc，zc，1]T，摄像机在不同角度下在图像平面的投影点为mi（ui，vi），根据摄像机模型[5]有： 根据式（1）可知，只需求出摄像机移动过程中的旋转矩阵Ri及平移向量Ti，即可恢复空间点Xc的坐标。结合实际手持移动情况，手持移动拍摄时，一般只在近x?y平面运动，z 方向小范围的移动对测量结果影响不大，故本文约定z轴移动距离为0，即T = [tx ty 0 ]T。 2 摄像机位姿求解 2.1 惯性传感器 获得摄像机位置及姿态信息最直接的方法是使用惯性传感器，即陀螺仪和加速度计。本文除了采用惯性传感器外，还引入数字罗盘数据，位姿求解结构框图如图3所示。 使用互补滤波器[7?8]融合3种传感器数据，解算出摄像机姿态R ，同时计算出加速度的重力场分量，结合MPU6050中加速计的输出数据计算摄像机位移T 。当摄像机运动时，将同时存在线运动和角运动，故位移计算中应对旋转效应进行补偿[9]。 速度V 的迭代更新方程如下： 由于低成本加速度计的精度并不高，故直接经过二次积分所得位移的累积误差较大，不能直接使用。本文将引入图像信息，对加速度计进行补偿，可大大减少其累积误差。 2.2 数字图像处理 使用图像处理技术获得摄像机位姿信息的经典方法如文献[10]所描述，是通过计算2幅图像之间的基础矩阵F ，然后再结合摄像机内参数矩阵M 求解本质矩阵E ，根据本质矩阵可获得摄像机的位姿信息。但此方法需匹配特征点和求解矩阵方程，运算量大，且2幅图像间距离不能太小，否则求解的基础矩阵F 误差较大。结合本设计方法，摄像机只作小范围移动，且图像信息需实时修正加速度计的积分误差，计算量不宜过大，故本文直接对每帧帧间特征点距离作统计，可以得到摄像头在x?y 平面的帧间移动距离： 式中：mn ，mn - 1 为前后两帧对应的特征点坐标。 图像处理过程如图4所示。 由于摄像机移动过程中包含平移和旋转运动，而无论是摄像机平移或旋转，都会使图像发生移动，旋转补偿是为了去除帧间移动距离的旋转分量。令旋转分量为Tfr ，平移分量为Tft ，则有： 设摄像机绕光心O 旋转R ，世界点P ，在旋转前后的坐标分别为P ，P′ ，其投影在图像平面的点分别为p ，p′ 。根据摄像机模型[5]可知： 式中：K 为摄像机内参数矩阵；R 为旋转矩阵，联合三式有：