以保距空拍影像拼接提供地面物件定位-交大资工.PDFVIP

September 26, 2018    Ver. 1    以保距空拍影像拼接提供地面物件定位 (Isometry Aerial Images Stitching for Ground Object Positioning) Network Optimization Lab (NOL) Department of Computer Science, College of Computer Science National Chiao Tung University 1001 University Road, Hsinchu City 30010, Taiwan Email: paulpaul992003.cs04g@ nctu.edu.tw, cwyi@nctu.edu.tw 摘要：空拍影像常作為資料收集的工 具，如：交通流量計算。當空拍機滯空不動 時，物件在影像中的位置即可當成定位參考，但在空拍機移動的情況下，物件位 置無法直接從影像座標來推算。在本研究中，我們嘗試拼接全域鳥瞰圖做為定位 的參考座標，並估算定位誤差。相關影像處理包含： (1)鏡頭形變去除，取得符合 針孔成像模型的影像；(2)鳥瞰圖換轉，取得具保距特性的正射影像； (3)影像拼 接，利用 SIFT 特徵點找出各影像的相對位置，建構全域鳥瞰圖，做為廣域定位 參考。傳統拼接方法常未以保距為主要的考量，且會有累積誤差的問題。在這個 研究中，我們利用無人機的 GPS 定位估算起始拼接，再配合 SIFT 特徵點及梯度 法微調拼接全景圖。為驗證技術可行性與演算法精確度，我們實作雛型系統及視 覺化資料呈現，讓使用者可觀察空拍機的移動與物體在拼接大圖上的位置，若結 合車輛偵測及軌跡計算技術，更可在拼接大圖上標記車輛與軌跡。數據顯示，在 200 50公尺的區域內，平均距離誤差為 3.6 公尺。 關鍵字：無人飛機、空拍攝影、正射影像、針孔成像、鏡頭形、鳥瞰圖、影像 拼接、影像定位 1. 簡介 新近的研究工作常以 UAV 空拍作為交通流量資料收集的工具[22] ，與傳統的 方法相比，空拍影像可有較寛廣的視野，而且保留了精確的車流空間與時間資料， 亦可快速的佈署。透過影像處理，即能從UAV影片中取得微觀車流資料。在許 多的文獻中，UAV是懸浮在定點進行攝影取像 [1] ，雖然移動空拍機可提供更廣 的視野與較佳的機動性，但移動式空拍機在物件定位時，則因無固定的定位參考， 而較為困難。 當空拍機不動時，物件在影像中的位置，即可當成座標，可用於推算距離及 方向等資訊。但當攝影機不固定的情境下這個特性不復存在，兩兩圖片間物件位 置無法直接從影像座標來推算。因此，我們希望能透過影像拼接來找出各影像的 相對位置關係，並據以建構橫跨影像的全域座標系。此後，影像中的物件位置將 可利用相片在大圖的位置加上物件在影片中的位置與指向求得。 計算相片間相互的位置關聯，通常是先找出兩張相片中對應空間中同一個點 的成對特徵點來進行推估，有兩種常用的推估方法 [2] ：一種是根據特徵點的變化， ‐1‐  September 26, 2018    Ver. 1    計算相機位置、角度及在空間中的移動，可提供 3D高精度定位，常用於 3D 建 模 [3] ，但因所需計算參數眾多，計算複雜度較高[4] 。另一種作法則是以影像間重 疊的部分為基礎，嘗試透過平面投影疊合重疊區域上對應的特徵點，這種作法較 為快速，但誤差較大。此外，若以循序的方式處理，常會有累積誤差的問題。 這裡的拼接最主要的目的是為了要量測距離及取得相片上物件的定位，針對 這個目標，需先對個別影像進行前處理，以確保相片的保距特性。會造成相片不 保距的主要原因有二：其一是廣角鏡頭的鏡頭形變，越遠離鏡頭中心的比例尺會 變小；另一個則是相機的俯角所成的，在非正射影像中，掃描線會隨著與垂直線