基于多传感器融合的缩微智能车无线泊车控制器设计-长沙理工大学.DOC

附件4 湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称: 基于多传感器融合的缩微智能车无线泊车控制器设计 学校名称 长沙理工大学 学生姓名 学 号 专 业 性 别 入 学 年 份 于镇胜 201252030215 测控技术与仪器 男 2012 张明聪 201252030125 测控技术与仪器 男 2012 韩忠培 201252030128 测控技术与仪器 男 2012 王锋 201252030135 测控技术与仪器 男 2012 吴静仪 201252030105 测控技术与仪器 女 2012 指导教师 刘理 职称 讲师 项目所属 一级学科 460 学生曾经参与科研的情况 项目组成员参与长沙理工大学刘理博士的博士启动项目《基于动态合作博弈模型的协同驾驶行为建模和碰撞预测研究》。其他科研和获奖情况包括： 张明聪，“第三届湖南省工程模型设计大赛”省三等奖。 吴静仪，“第三届湖南省工程模型设计大赛”校级三等奖； 韩忠培，“第六届大学生机械创新设计大赛”校级二等奖； 王锋，“第六届大学生机械创新设计大赛”校级三等奖； 王锋，“第三届湖南省工程模型设计大赛”省级优秀奖； 于镇胜，长沙理工大学“未来电动联网概念车大赛”优胜奖。 指导教师承担科研课题情况 刘理讲师，长沙理工大学，汽车与机械工程学院/ 智能交通与车路协同技术研究所，参与的科研课题包括： 参与，《混合动力码头车及其关键技术》，课题来源：粤港合作项目。 参与，《纯电动汽车动力总成控制器与电池安全管理技术》，课题来源：中国科学院深圳先进技术研究院。 参与，《基于学习人类策略的动态稳定系统控制器切换方法研究》，课题来源：国家自然科学基金面上项目。 参与，《电动汽车开关磁阻电机集成化驱动-充电系统关键技术研究》，课题来源：国家自然科学青年基金。 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 1.项目研究和实验的目的 在新世纪，随着计算机、通信、控制、传感器技术的发展，新型汽车日益趋向智能化。当前，汽车的智能化成为汽车工业发展的热点之一。随着经济的发展,汽车的普及和数量的激增,将汽车顺利地停到车位上成了很多驾驶员的麻烦事。泊车辅助系统缓解了驾驶员的烦恼,提升了汽车泊车的安全性和舒适性,是汽车智能化的标志之一。 本项目的研究和实验的目标包括： 缩微智能车无线泊车控制器能够实现控制人员用手机查看缩微智能车的状态、车内和车载传感器的信息，以及实现缩微智能车的自动泊车以及控制人员的实时调整泊车状态的功能。 集成多个超声波传感器和视觉传感器，能够提高对泊车环境的检测精度和准确性，以及提高自动泊车控制算法的准确性、稳定性和平滑性。 自动泊车控制器能够自动根据传感器数据，绘制泊车环境地图、规划泊车路径并控制智能缩微车泊车入位，能够降低驾驶员的泊车负担，提高泊车过程的驾驶舒适性和安全性。 无线泊车控制器能够将驾驶员从车内解放出来，在车外能更加全面监控泊车环境和泊车过程，从根本上解决传感器的探测盲区问题。更进一步，无线泊车控制器与无人驾驶技术相结合能够实现大范围内的泊车场地优化，缓解中国停车的场地紧张的情况。 2.研究的主要内容： 本项目结合已有的基于Freescale平台的缩微智能车的传感器和控制系统的设计和实践基础，从超声波和图像传感器信息采集软硬件设计、泊车路径规划和控制算法设计、缩微智能车状态估计和控制系统软硬件设计等进行深入研究。 超声波和图像传感器信息采集软硬件设计 超声波传感器采用发送与接收一体传感器和超声波距离模块。测量范围为3厘米到6米，超声波传感器会产生固定频率的超声波，用于测量前方的障碍物。当接收发送的回波时，超声波传感器只会接受接近发射频率的信号才能被接收，而其它频率的信号则被过滤。一旦超声波传感器，超声波传感器会产生一个中断信号，系统收到信号后停止计数器计数，然后通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。超声波传感器主要用于测量障碍物的距离和检测停车位的大小形状。 图像传感器采用CCD摄像头，用于检测停车位的标志线（平行黄或者白线）。通过计算平行标志线的特征，如平行标志线的斜率差，估测车辆偏离了停车中间线以及偏差角度。通过集成多个超声波和图像传感器，控制器能够较准确的检测停车位大小形状，以及泊车过程中汽车与障碍物的相对距离和偏离停车中间的角度。缩微智能车和传感器系统安装图如下 图1 缩微智能车和传感器系统 泊车路径规划和控制算法设计 泊车路径规划将针对平行泊车和垂直泊车两种泊车情景规划泊车路径。平行泊车将采用五次S型曲线的方法根据车辆泊车的开始位置、设定结束位置、停车位和车辆的大小形状，生成平行泊车参考路径。垂直泊车将首先采用根据车辆泊车的开始位置、设定结束位置、停车位和车辆的大小形状，先行驶到适合的开始泊车的