采用PCI9052的设计PCI总线运动控制卡.docVIP

采用PCI9052的设计PCI总线运动控制卡 　　以接口芯片PCI9052和运动控制芯片MCX312为核心，开发了基于PCI总线的两轴运动控制系统，实现了位置管理、两轴插补、独立两轴驱动等功能。 　　 　　引言 　　 　　运动控制技术在工业、办公和家庭等自动化方面的应用日益广泛，控制形式也由以机械提供动力驱动的简单启停控制，发展到对其位置、速度、加速度、转矩等的精确控制。原先的“电机拖动”、“电气传动”已经发展到“运动控制”的新阶段。 　　 　　运动控制芯片 　　 　　PCI总线是一种先进的高性能32／64位地址数据复用局部总线，可以同时支持多组外围设备。实现PCI总线接口的方法主要有两种：一是采用CPLD或FPGA设计PCI接口，这种方法比较灵活，但是其难度较大，设计周期也较长。二是采用专用的PCI接口芯片，可以大大减少设计者的工作量，从而缩短开发周期，降低开发成本。本运动控制卡采用PLX公司的PCI9052接口芯片进行设计，该芯片符合PCI2.1规范。 　　与ISA总线相比，PCI总线支持三个物理空间：存储器地址空间、I／O地址空间和配置空间。配置空间是PCI特有的一个空间，所有的PCI设备都必须提供配置空间。PCI9052包含一个用于加载配置信息的串行EEPROM接口，用于装载一个特定适配设备信息。串行EEPROM中存储了PCI9052的重要的配置信息，如设备号、制造商号、设备类型号、局部空间基地址以及局部空间描述符等信息。PCI9052对EEPROM型号的要求是比较严格的，可以使用的包括HolTek的HT93LC46，MicroChip的93LC46B等。 　　在ISA模式下，EEPROM的使用是必需的，为使PCI9052正常工作在ISA模式下，首先应确保EEPEOM能被找到，并且将PCI9052的第68管脚接低电平。EEPROM的内容非常重要，它直接关系到整个板卡能否正常工作，在设计时要特别注意。 　　 　　运动控制芯片 　　 　　传统的运动控制器多采用嵌入式高性能单片机或DSP来实现，但系统集成度不够高，电路复杂，且软、硬件研制周期长。采用专用运动控制器可以提高系统集成度、插补速度及可靠性，同时简化电路，缩短开发周期。 　　目前市场上有多种运动控制器，如美国的PMD公司以及日本的NOVA、KYOPAL、SEEK公司的产品。本设计采用NOVA公司的MCX312，它能同时控制独立两个伺服电机或步进电机的运动控制芯片。以脉冲串的形式输出，能对伺服电机和步进电机进行位置控制、插补驱动、速度控制等。 　　 　　独立二轴驱动 　　一个芯片可分别控制2个电机驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加／减速驱动，S曲线驱动等，2轴的性质相同；输出驱动脉冲的范围为1PPS～4MPPS，使用16MHz时钟时，输出脉冲频率精度小于±0.1％。 　　 　　定量驱动和连续驱动 　　定量驱动是指以固定速度或加／减速度输出制定数量的脉冲，用以移动到确定位置或进行确定的动作，连续驱动连续输出驱动脉冲直至高位的停止命令或外部的停止信号有效，用以原点搜寻、扫描操作、及电机旋转速度控制。 　　 　　插补驱动 　　可进行相对于当前位置范围－8388607～±8388607内的2轴直线插补及圆弧插补，插补精度为±0．5LSB，速度范围为1PPS～4MPPS，并可以连续地运用2轴直线及圆弧插补在每个插补节点不停的驱动，其最大速度可达2MHz。 　　 　　位置控制 　　每轴都有两个32位位置计数器，一个是芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器，另一个是管理从外部编码器来的脉冲的实际位置计数器，并可通过内部寄存器的设定，使得当位置计数器同比较寄存器的大小关系有变化时，产生中断。 　　 　　实时监控 　　在驱动过程中，可以通过实时读取片内部寄存器得到逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度以及加／减速状态(加速中，定速中，减速中)等信息。 　　 　　其他功能 　　MCX312还具有许多其他重要功能：由外部信号控制进行定量驱动、连续驱动；硬件限制；紧急停止；驱动状态输出；脉冲输出方式选择；输入信号滤波等。 　　 　　系统设计 　　 　　在硬件系统中，PCI9052作为连接CPU与运动控制芯片的桥梁，完成了从PCI总线到ISA总线的过渡。CPU通过编程对运动控制芯片进行控制，以实现对两轴运动的控制。 　　该设计硬件结构如下图所示，PCI9052与PCI总线相连，AD[31：0]、CBE[3：0]、PAR、TRDYN、IDSEL、STOPN、PERRN、SERRN、CLK、RSTO、INTAO、LOCKN等是必须实现的信号，EESK、EEDO、EEDI、DDCS与串行EEPROM 相连；C