《毕业设计的英文翻译--免疫PI控制器在双闭环直流调速系统的应用研究》-毕业学术论文设计.docVIP

免疫PI控制器在双闭环直流调速系统的应用研究 摘要 根据生物免疫系统的调节规律，比较控制系统和免疫系统，本文提出了并行免疫PI控制器。基于双闭环直流调速系统的传统控制策略和控制要求，本文提出了应用免疫PI控制的控制模式，速度环采用PI调节器控制电流回路。仿真结果表明，该研究方法与传统PI控制的直流调速系统相对比，具有超调量小和稳态精度高的优点，并且能够全面的提高动态性能的稳定，因此它具有一定的应用前景。 关键字：直流调速系统 转速环 电流环 免疫PI控制 正文： = 1 \* ROMAN I. 简介 直流电动机具有良好的起动和制动性能，它适合在很宽的调速范围内平滑调速。它已经被广泛应用于控制性能较高的大功率电力拖动领域，如轧钢机，矿山卷扬机，挖掘机，造纸机等。在直流调速系统里，常规控制模式是在速度环和电流环中应用PI调节器，虽然PID控制在电力拖动领域一直是相当成熟的控制方案，但其不能够适应参数变化和非线性的控制对象，所以很难获得满意的控制效果。在对生物系统深入分析后，发现了生物系统的很多特征，应用生物系统有用的特征到工程当中就是当前的一个研究课题，在这个研究课题中处理控制问题出现的免疫控制器应用了生物免疫系统的反馈机制。本文提出了一种在双闭环直流调速系统中应用免疫PI调节器控制转速环和电流环的控制模式，并利用MATLAB仿真。研究结果表明这种控制方式比传统控制方式更好。 = 2 \* ROMAN II. 免疫PI控制器 生物免疫系统是一个具有较好的鲁棒性和自适应性的系统。如果没有免疫系统的保护生物不可避免地会被感染，然后就会死亡。免疫反应是免疫系统的抗原识别、激活、分化和反应的一个过程。有体液免疫和细胞免疫两种方式。以体液免疫反应为例，抗原被抗原呈递细胞（APC）消化的过程中首先激活Th（辅助T细胞）细胞并释放淋巴因子，然后激活B细胞产生抗体，抗原呈递细胞APC可以激活TS（抑制T细胞）细胞，激活的TS细胞可以抑制Th细胞和B细胞使免疫系统达到稳定。体液免疫的反应过程如图1所示。在免疫反应的不同阶段，T细胞的调节功能是不同的。在免疫反应的初期阶段中，抗原的浓度很高，而抗体的浓度很低，TH起主导作用的，免疫反应过程被促进；而在免疫反应的后期阶段中，抗原的浓度很低，抗体的浓度很高，TS起主导作用的，免疫反应被抑制以保证免疫系统的稳定性。如果抗原和抗体的浓度都很低，则免疫力达到稳态状态，免疫反应停止。在免疫反应的调节过程中，T细胞的功能是促进和抑制免疫系统的快速反应并保证足够的稳定性。虽然这种免疫反应机制需要作进一步的研究，但它可以用来有效地提高控制系统的性能。 图1 体液免疫反应的过程示意图 A 免疫控制器[ 3 ] [ 4 ] 在上述免疫反应的T细胞功能的基础上，从K的分裂得到了B细胞的浓度表达式： （1） 如果： (2) （3） 是子代抗原的浓度： K1是TH细胞的促进因子；K2是TS细胞的抑制因子： △B(k)是B细胞的浓度变化，：△?B(k ??d) ??B(k ??d) ?B(k??d?1) ， d是免疫反应拖延时间：f是B细胞非线性功能变化的相关浓度，(k-d)是B细胞免疫作用间相互作用的抗体和抗原的分泌代。从我们得到的关系表达式(1)～(3)，可以得到B细胞中抗原浓度为： 　　（４） 其中K=K1；η=K1/K2，这样也就可以求出TS比例系数和TH比例系数。 把免疫系统和控制系统作类比，我们会发现在动态调整过程中控制系统必须在保证系统稳定的前提下有更好的动态性能，这就是说它要具有非常小的超调而且快速反应消除偏差，这样的控制要求与免疫系统的控制目标是相同的。 表一 免疫系统与控制系统的比较 免疫系统 控制系统 繁衍代k（抗原、抗体等） 离散系统的采样时间k k代抗原浓度 k采样时刻设置值与实际输出的偏差e(k) k代B细胞浓度 k采样时刻控制器输出ｕ(k) 基于表（1）和(4)，我们得到免疫控制器的表达为： 　　　（5） 其中，λ表示免疫反应不同阶段的免疫调节作用。假设是阈值较大的偏差、是阀值较小的偏差。如果| e(k) |??e ， 这意味着他们的反应是在初始阶段，偏差很大，控制作用很小，如果λ=-1， 调节器的增益是： 如果 e 1???e(k)| ??e0，这意味着在中后期阶段系统的响应偏差小，调节器的作用是相当大的，为了避免超调量很大， 可以使λ=1以及f [△u(k ??d)] ??1，此时调节器的增益为： 如果 |e(k) |??e1，这意味着在后期阶段系统的响应偏差小，调节器的输出也很小。如果λ=0，控制器增益是：