恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告恩智.DOC

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 PAGE \* MERGEFORMAT I PAGE \* MERGEFORMAT I 第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 南昌工学院 队伍名称： 逸龙队 参赛队员： 吴谋河 赵凌锐 陈献俊 带队教师： 封淑玲 PAGE \* MERGEFORMAT II PAGE \* MERGEFORMAT II PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：  带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了南昌工学院电磁队队员们在准备第十二届恩智浦智能车大赛中的准备过程及设计思路。智能车的硬件平台采用 MK60DN512ZVLQ10 处理器，软件平台为 IAR 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的 B型车模。 文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以篮宙公司生产的 K60 单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是 K60 单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。 关键字：MK60DN512ZVLQ10 、反馈信号、舵机控制、速度控制 PAGE \* MERGEFORMAT II PAGE \* MERGEFORMAT I 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc24551 摘 要 PAGEREF _Toc24551 II HYPERLINK \l _Toc22413 引 言 PAGEREF _Toc22413 - 1 - HYPERLINK \l _Toc28967 第一章 系统整体设计 PAGEREF _Toc28967 - 1 - HYPERLINK \l _Toc21160 1.1 系统概述 PAGEREF _Toc21160 - 1 - HYPERLINK \l _Toc21354 1.2整车展示 PAGEREF _Toc21354 - 2 - HYPERLINK \l _Toc4292 第二章 机械系统设计 PAGEREF _Toc4292 - 3 - HYPERLINK \l _Toc19332 2.1主要车模 PAGEREF _Toc19332 - 3 - HYPERLINK \l _Toc28106 2.2车轮的安装 PAGEREF _Toc28106 - 4 - HYPERLINK \l _Toc20117 2.3 差速的调整 PAGEREF _Toc20117 - 5 - HYPERLINK \l _Toc22474 2.4编码器的安装 PAGEREF _Toc22474 - 5 - HYPERLINK \l _Toc29209 2.5电感支架的安装 PAGEREF _Toc29209 - 6 - HYPERLINK \l _Toc5975 2.6舵机的安装 PAGEREF _Toc5975 - 6 - HYPERLINK \l _Toc18767 2.7 后悬架的改善 PAG